H7-TOOL的CANFD/CAN接口脱机烧写操作说明, 已经更新（2022-07-12）
通过Lua小程序，我们可以方便方便的在线方式做CANFD固件烧录，也可以离线方式运行Lua小程序做烧录。本次是说明是采用H7-TOOL的CANFD方式连接我们V7板子做的操作说明。
【协议说明】
1、发送固件大小：符号‘*’ 来同步，然后发送固件大小，板子收到后，回复0x30表示擦除相应扇区大小成功，回复0x60表示擦除失败（由于TOOL的当前版本固件没有注册CANFD接收功能，所以简单做个延迟等待）。
2、发送固件数据：符号‘$’ 来同步，然后发送固件数据，每次224字节大小，板子收到后，回复0x30表示数据编程成功，回复0x60表示擦除失败。如此反复，一直到发送完毕（由于TOOL的当前版本固件没有注册CANFD接收功能，所以简单做个延迟等待）。
3、发送结束命令：符号‘#’ 表示传输结束，目标板可以加载到APP运行了。
【硬件接线】
H7-TOOL通过CAN接到V7板子的CANFD1接口上，注意CANH接CANH，CANL接CANL
V7板子使用CANFD1，注意跳线帽:
【准备工作】
当前上位机还没有做专门的CANFD接口脱机烧录一键下载界面，需要手动将Lua文件和app固件存到TOOL的eMMC
1、H7-TOOL进入虚拟U盘
上电首界面长按S键 -> 系统设置 -> USB eMMC磁盘， 进入eMMC模拟U盘后，在如下路径新建文件夹串口脱机烧录
将如下两个文件存到新建的文件夹下
https://www.armbbs.cn/static/image/filetype/unknown.gif app.bin (50.03 KB)
https://www.armbbs.cn/static/image/filetype/unknown.gif canbootloader.lua (4.12 KB)
2、将目标板程序下载到V7开发板
https://www.armbbs.cn/static/image/filetype/unknown.gif 基于V7的CANFD接口脱机烧录目标板程序.7z (2 MB)
【在线方式操作说明】
H7-TOOL可以采用USB，以太网或者WiFi方式连接上位机。
将前面lua小程序canbootloader.lua的内容复制到如下窗口：
点击下面的执行按钮就可以看到动图更新了：
https://img.alicdn.com/imgextra/i4/299314119/O1CN01I2AEBU1gIYA98XeWs_!!299314119.gif
【离线方式操作说明】
操作TOOL显示屏，进入Lua小程序界面：
执行uartfirmware.lua小程序。
执行效果如下：
【Lua小程序简单说明】
注释非常详细：
-------------------------------------------------------
--
-- H7-TOOL CAN FD脱机烧录Lua小程序实现
--
-------------------------------------------------------
local str
local len
local bytes
local bin
local offset
local value
local count
local filesize
local byte0
local byte1
local byte2
local byte3
local filepath = "0:/H7-TOOL/Lua/CAN脱机烧录/app.bin" -- 表示CAN脱机烧录文件夹下存的文件
local filepath1 = "0:/H7-TOOL/Lua/CAN脱机烧录" -- 浏览CAN脱机烧录文件下存的文件
local can_id = 0x111-- 目标板的ID
local str_offset
local str_offset1
-------------------------------------------------------
-- 第1步：浏览串口脱机烧录文件夹下存的文件
-------------------------------------------------------
f_dir(filepath1)
print()
-------------------------------------------------------
-- 第2步：CAN FD配置
-------------------------------------------------------
print("CAN FD测试")
--第1个参数
----open，close，send，recive
--第2个参数
----- 0 表示FDCAN_FRAME_CLASSIC
----- 1 表示FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS
----- 2 表示FDCAN_FRAME_FD_BRS
--第3个参数，支持的数据个数
---- 表示64个字节
--第4个参数，仲裁阶段波特率
--第5个参数，数据阶段波特率
can_bus("open", 2, 64, 500000, 2000000)
-------------------------------------------------------
-- 第3步：发送固件大小，方便目标板擦除相应大小扇区
-------------------------------------------------------
-- 获取固件大小
filesize=f_size(filepath)
print("============================================")
str= string.format("固件大小：%d",filesize)
print(str)
-- 将固件大小转换成四个字节
byte0 = ((filesize >> 0) & 0xFF)
byte1 = ((filesize >> 8) & 0xFF)
byte2 = ((filesize >> 16) & 0xFF)
byte3 = ((filesize >> 24) & 0xFF)
--发送固件大小给目标板
--发送*号表示固件大小命令
--发送固件大小
--固定发送64字节
str_offset = string.format("%02d", 64 - 5)
str= string.format("%c%c%c%c%c".."%"..str_offset.."s", 42, byte0, byte1, byte2, byte3, "A")
print(str)
--第1个参数
----open，close，send，recive
--第2个参数
----ID类型，0表示标准ID，1表示扩展ID
--第3个参数
----0数据帧，1遥控帧
--第4个参数
----字符串
can_bus("send", 0, 0, can_id, str)
print("执行扇区擦除.....")
-- 正常这里应该等待CAN返回应答0x30，暂时用延迟实现
delayms(2000)
-------------------------------------------------------
-- 第4步：发送固件大小
-------------------------------------------------------
offset = 0
-- 第1个参数是路径，第2个参数的偏移地址，第3个参数读取大小
-- 返回值bytes表示读取的字节数，bin表示都回的数据
bytes, bin = f_read(filepath, 0, 32)
offset = offset + bytes
-- 读取数据为0，表示传输完毕
while(bytes > 0)
do
-- 发送$表示开始传输固件命令
-- 发送固件数据给目标板
-- 固定每次发送64个字节
count = 64 - 2 - bytes
str_offset = string.format("%02d", count)
str_offset1 = string.format("%"..str_offset.."s", "A")
str_offset2 =string.format("$%c", bytes)
str= str_offset2..bin..str_offset1
can_bus("send", 0, 0, can_id, str)
-- 等待目标板返回确认数据0x30
-- 返回0x30表示发送成功
-- 暂时用延迟实现
delayms(30)
bytes, bin = f_read(filepath, offset, 32)-- 继续读取数据
offset = offset + bytes
if(bytes ~= 0) then -- 读取不为0，打印发送的总字节数
print("发送固件:", offset)
end
end
-------------------------------------------------------
-- 第5步：发送传输结束命令
-------------------------------------------------------
str_offset = string.format("%02d", 64 - 1)
str= string.format("#".."%"..str_offset.."s", "A")
can_bus("send", 0, 0, can_id, str)
print("固件传输完成")
-------------------------------------------------------
--end of file
-------------------------------------------------------
【目标板程序简单说明】
最关键的就是串口程序处理：
/*
*********************************************************************************************************
*
* 模块名称 : CAN方式固件升级
* 文件名称 : demo_canfd_update.c
* 版 本 : V1.0
* 说 明 : CAN方式固件升级
*
* 修改记录 :
* 版本号 日期 作者 说明
* V1.0 2022-06-15 Eric2013 正式发布
*
* Copyright (C), 2022-2030, 安富莱电子 www.armfly.com
*
*********************************************************************************************************
*/
#include "bsp.h"
/*
*********************************************************************************************************
* 函数
*********************************************************************************************************
*/
/* 仅允许本文件内调用的函数声明 */
static void JumpToApp(void);
void can_Init(void);
void can_DeInit(void);
/*
*********************************************************************************************************
* 宏定义
*********************************************************************************************************
*/
#define AppAddr0x08100000 /* APP地址 */
/*
*********************************************************************************************************
* 变量
*********************************************************************************************************
*/
__IO uint32_t uwCRCValue;
__IO uint32_t uwExpectedCRCValue;
__IO uint32_t uwAppSize;
uint8_t buf;
uint32_t RecCount = 0;
uint32_t RecCount0 = 0;
uint32_t RecSize = 0;
uint8_t RecCplt = 0;
uint32_t filesize = 0;
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: DemoCANUpdate
* 功能说明: CAN烧录
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void DemoCANUpdate(void)
{
uint8_t cmd;
uint32_t SectorCount = 0;
uint32_t SectorRemain = 0;
uint32_t i;
uint32_t TotalSize = 0;
uint8_t ucState;
MSG_T msg;
can_Init(); /* 初始化CAN */
bsp_StartAutoTimer(0, 500); /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
while (1)
{
/* 判断定时器超时时间 */
if (bsp_CheckTimer(0))
{
/* 每隔500ms 进来一次 */
bsp_LedToggle(2);
}
if (bsp_GetMsg(&msg))
{
switch (msg.MsgCode)
{
case MSG_CAN1_RX: /* 接收到CAN设备的应答 */
cmd = g_Can1RxData;
printf("size = %d, cmd = %c\r\n",g_Can1RxHeader.DataLength>>16, cmd);
/* 开始传输固件命令 **************/
if(cmd == '$')
{
/* 接收够224个数据 */
RecSize = g_Can1RxData;
/* 编程内部Flash, */
ucState = bsp_WriteCpuFlash((uint32_t)(AppAddr + TotalSize),(uint8_t *)&g_Can1RxData, RecSize);
TotalSize += RecSize;
printf("=====%d\r\n", TotalSize);
/* 如果返回非0，表示编程失败 */
if(ucState != 0)
{
/* 返回0x60，表示编程失败 */
}
/* 返回0x30，表示编程成功 */
}
/* 传输完成命令 **************/
if(cmd == '#')
{
JumpToApp();
}
/* 接收固件大小命令 */
if(cmd == '*')
{
filesize = g_Can1RxData + (g_Can1RxData << 8) + (g_Can1RxData << 16) + (g_Can1RxData << 24);
uwAppSize = filesize;
SectorCount = filesize/(128*1024);
SectorRemain = filesize%(128*1024);
printf("filesize = %d\r\n", filesize);
for(i = 0; i < SectorCount; i++)
{
bsp_EraseCpuFlash((uint32_t)(AppAddr + i*128*1024));
}
if(SectorRemain)
{
bsp_EraseCpuFlash((uint32_t)(AppAddr + i*128*1024));
}
/* 返回0x30，表示擦除成功 */
}
break;
}
}
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: JumpToApp
* 功能说明: 跳转到应用JumpToApp
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void JumpToApp(void)
{
uint32_t i=0;
void (*AppJump)(void); /* 声明一个函数指针 */
/* 关闭全局中断 */
DISABLE_INT();
/* 设置所有时钟到默认状态，使用HSI时钟 */
HAL_RCC_DeInit();
/* 关闭滴答定时器，复位到默认值 */
SysTick->CTRL = 0;
SysTick->LOAD = 0;
SysTick->VAL = 0;
/* 关闭所有中断，清除所有中断挂起标志 */
for (i = 0; i < 8; i++)
{
NVIC->ICER=0xFFFFFFFF;
NVIC->ICPR=0xFFFFFFFF;
}
/* 使能全局中断 */
ENABLE_INT();
/* 跳转到应用程序，首地址是MSP，地址+4是复位中断服务程序地址 */
AppJump = (void (*)(void)) (*((uint32_t *) (AppAddr + 4)));
/* 设置主堆栈指针 */
__set_MSP(*(uint32_t *)AppAddr);
/* 在RTOS工程，这条语句很重要，设置为特权级模式，使用MSP指针 */
__set_CONTROL(0);
/* 跳转到系统BootLoader */
AppJump();
/* 跳转成功的话，不会执行到这里，用户可以在这里添加代码 */
while (1)
{
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: can_Init
* 功能说明: 配置CAN硬件
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void can_Init(void)
{
bsp_InitCan1();
bsp_InitCan2();
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: can_DeInit
* 功能说明: 退出CAN硬件硬质，恢复CPU相关的GPIO为缺省；关闭CAN中断
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void can_DeInit(void)
{
bsp_DeInitCan1();
bsp_DeInitCan2();
}
/***************************** 安富莱电子 www.armfly.com (END OF FILE) *********************************/
【参考资料】
之前更新过三期BootLoader的视频教程，可以作为参考学习：
单片机bootloader专题，启动，跳转配置和调试下载的各种用法
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=112792
基于NAND，eMMC，SD卡和U盘的BootLoader实战，带CRC完整性校验
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=113053
单片机BootLoader的AES加密实战，含上位机和下位机代码全开源
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=113361
刚发布完毕周报，白天了更新帖子。 更新完毕。 感谢分享，非常给力，这个功能急需:victory: 经过测试，下面函数第3个参数字节个数
can_bus("open", 2, 20, 500000, 2000000)
与下面函数字符串个数要匹配
can_bus("send", 0, 0, 0x111, "12345678123456781234") byccc 发表于 2022-7-12 11:54
经过测试，下面函数第3个参数字节个数
can_bus("open", 2, 20, 500000, 2000000)
是这样的，这个地方要匹配 --第1个参数
----open，close，send，recive
--第2个参数
----ID类型，0表示标准ID，1表示扩展ID
--第3个参数
----0数据帧，1遥控帧
--第4个参数
----字符串
can_bus("send", 0, 0, can_id, str)
请问这个函数recive模式的使用说明是怎样的，找了半天没有找到 StephenCui 发表于 2023-10-18 10:05
--第1个参数
----open，close，send，recive
--第2个参数
没有开放receive 的lua api给大家使用。
后续版本考虑开放。 eric2013 发表于 2023-10-18 10:06
没有开放receive 的lua api给大家使用。
后续版本考虑开放。
非常需要这个接口:handshake 希望尽快尽早开放can接收接口对对对 fly0315 发表于 2024-1-2 21:23
希望尽快尽早开放can接收接口对对对
好的，之前2.24就打算分享的。 eric2013 发表于 2024-1-3 08:03
好的，之前2.24就打算分享的。
{:34:}硬汉哥真强！！！我正在做TI C2000芯片的在线升级工具，打算用H7tool+LUA做上位机，用到UART、CAN。就差LUA API for CAN receive了。
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