BSP视频教程第27期：CANopen协议栈专题，实战方式系统了解NMT，PDO，SDO，时间戳，同步报文，紧急报文等（2023-10-17）
本期视频教程为大家分享CANopen协议栈相关知识内容，涉及到的内容非常多。看完本身视频教程，继续看下期
BSP视频教程第28期：CANopen协议栈专题，CANopen主从机组网实战，CAN词典工具使用方法以及吃透PDO玩法（2023-11-01）
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121619
视频教程：
https://www.bilibili.com/video/BV1Vw411w7Dd
https://www.bilibili.com/video/BV1Vw411w7Dd/
视频提纲：
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https://img.alicdn.com/imgextra/i2/299314119/O1CN01cVtzZ71gIYHdI5F0K_!!299314119.png
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参考资料：
1、基于V7的CANopen例程模板和词典工具，使用的CANFD2接口。下次视频分享V5,V6,V7和CANopen主从机模板
链接：https://pan.baidu.com/s/1NEUPAeRKODop1GsZIUHgXA提取码：fr27
2、H7-TOOL的CANopen解析操作说明：
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=120863
3、CiA联盟文档下载：
https://www.can-cia.org/groups/specifications/
4、CAN词典，各种关键词含义，中文版
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121421
5、西门子CANopen入门教程
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121430
6、周立功CANopen入门教程
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=117650
7、CANopen电子书
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=110717
8、一张图了解CANopen常用命令
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121245
9、CiA301中英文手册：
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=117799
更新完成。 跟着大佬继续学习！再攻克一城 :victory: 收下了 学习 怒赞:victory: 绝了，今晚就看 终于发布了:victory: 收下了，谢谢。请问下会出 CiA402 的吗 uyk 发表于 2023-10-17 11:19
收下了，谢谢。请问下会出 CiA402 的吗
下次CANopenNode程序框架，V5,V6,V7得CANopen主从机组网和CAN词典工具使用方法。 zlg的书，故意叫你看不懂，学不会，我是看瑞萨的白皮书看明白的。
周老板特别爱出版书，还爱讲课，但不是讲技术 longquan 发表于 2023-10-17 22:56
zlg的书，故意叫你看不懂，学不会，我是看瑞萨的白皮书看明白的。
周老板特别爱出版书，还爱讲课，但不 ...
这次分享的周立功那个CANopen书籍还不错，主要是对这张表的汉化和注解
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202309/28/095145xlp8nb7048wyat4y.png
本帖最后由 Vxworks 于 2023-10-23 14:46 编辑
尝试SDO主机通信，没找到对应得API应该调用那个。 eric2013 发表于 2023-10-18 08:07
这次分享的周立功那个CANopen书籍还不错，主要是对这张表的汉化和注解
CANopenNode主机做SDO通信测试代码
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121409 请教一个问题 按照我的理解。 tpdo 节点是不是最多只可以传输8*4=32个字节的数据。假设分机传输5组内容给主机，每组内容8字节，要怎么处理。1：每次都要主机sdo主动问分机多余的8字节数据？ 2：主机定时修改分机tpdo的映射表？ 还是有其他办法？ tankooo 发表于 2023-10-24 00:46
请教一个问题 按照我的理解。 tpdo 节点是不是最多只可以传输8*4=32个字节的数据。假设分机传输5组内 ...
TPDO的同步非周期方式。这个玩法是节点先触发传输请求，主机发送同步包，然后节点再传输数据给主机。 还是不太明白“节点先触发传输请求”是怎么实现的。 我感觉节点就是一个傻傻的从机，只要把要交互的数据排列在0x2000的字典里就可以了。要主动上传的数据就配置TPDO里。 非同步模式。节点上传的内容也没有变化锕，因为TPDO的映射表没有变化。难道要节点自己配合主机的同步码时不时的修改映射表，虽然都是TPDO1发出的数据，不过里面代表的内容不同了，主机分的清吗。 tankooo 发表于 2023-10-24 11:03
还是不太明白“节点先触发传输请求”是怎么实现的。 我感觉节点就是一个傻傻的从机，只要把要交互的数据排 ...
PDO同步模式是主机一直有同步包发送出来的。
TPDO的同步非周期方式：你的从节点数据有变化了，告诉主机数据有变化了，主机发送同步包后，此时从机会反馈数据，你的节点不触发请求，同步包来了不回复数据。
比你SDO定时轮询修改方便。具体数据区分，自己定义即可。 软汉，能顺便把基于CAN的ISO15765多帧数据的收发和ISO14229 UDS诊断分别弄出来吗，这是CAN最重要的技术。 chengyurongdeBB 发表于 2023-10-24 14:06
软汉，能顺便把基于CAN的ISO15765多帧数据的收发和ISO14229 UDS诊断分别弄出来吗，这是CAN最重要的技术。
ISO15765支持，前几年就已经发布了
eric2013 发表于 2023-10-24 14:49
ISO15765支持，前几年就已经发布了
可以，能在加入UDS诊断吗？ISO14229，很多网友需要这个诊断，你看看我的协议整一个 硬汉，配合iso15765把ISO14229的UDS诊断协议也弄一下，搞汽车开发的都在用这套协议啊，造福所有汽车开发者 chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 09:06
可以，能在加入UDS诊断吗？ISO14229，很多网友需要这个诊断，你看看我的协议整一个
必须有啊。
下一步有基于CAN的BMS，J1939, OBD-II，UDS，CANISO TP等陆续支持了，史称CAN全家桶。 eric2013 发表于 2023-10-27 09:10
必须有啊。
下一步有基于CAN的BMS，J1939, OBD-II，UDS，CANISO TP等陆续支持了，史称CAN全家桶。
我把协议udsISO14229发给你了，原版PDF，帮忙搞出来造福广大汽车研发工程师啊，让所有爱好者都能通过CAN工具刷写更新自己的汽车OTA固件 eric2013 发表于 2023-10-27 09:10
必须有啊。
下一步有基于CAN的BMS，J1939, OBD-II，UDS，CANISO TP等陆续支持了，史称CAN全家桶。
你搞了这个，这个H7 TOOL会卖的更火，很多4S店会向你采购的，因为现在汽车出现故障码，都需要UDS CAN来分析故障来源，这些专业的工具都很贵，5千起步，你这个做完善了，就相当于低价垄断了专业设备的市场，你的H7 TOOLS会卖的更多的，现在汽车产业这么火爆，你难道没有这方面的觉悟？市场的嗅觉 chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 09:21
你搞了这个，这个H7 TOOL会卖的更火，很多4S店会向你采购的，因为现在汽车出现故障码，都需要UDS CAN来分 ...
加油，奥里给。 chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 09:14
我把协议udsISO14229发给你了，原版PDF，帮忙搞出来造福广大汽车研发工程师啊，让所有爱好者都能通过CAN ...
你有时间的话，可以把下面这些资料整理打包给大家分享下，我觉得很有意义。
ISO 4092:1988/Cor.1:1991, Road vehicles — Diagnostic systems for motor vehicles — Vocabulary — Technical Corrigendum 1
ISO/IEC 7498-1, Information technology — Open Systems Interconnection — Basic Reference Model: The Basic Model
ISO/IEC 7618-8:2006, Identification cards — Integrated circuit cards
ISO/TR 8509:1987, Information processing systems — Open Systems Interconnection — Service conventions
ISO/IEC 9798-2, IT Security techniques — Entity authentication — Part 2: Mechanisms using authenticated encryption
ISO/IEC 9798-3, IT Security techniques — Entity authentication — Part 3: Mechanisms using digital signature techniques
ISO/IEC 9798-4, Information technology — Security techniques — Entity authentication — Part 4: Mechanisms using a cryptographic check function
ISO/IEC 10731, Information technology — Open Systems Interconnection — Basic Reference Model — Conventions for the definition of OSI services
ISO 11992-4, Road vehicles — Interchange of digital information on electrical connections between towing and towed vehicles — Part 4: Diagnostics
ISO 14229-3, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 3: Unified diagnostic services on CAN implementation (UDSonCAN)
ISO 14229-4, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 4: Unified diagnostic services on FlexRay implementation (UDSonFR)
ISO 14229-5, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 5: Unified diagnostic services on Internet Protocol implementation (UDSonIP)
ISO 14229-6, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 6: Unified diagnostic services on K-Line implementation (UDSonK-Line)
ISO 14229-7, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 7: UDS on local interconnect network (UDSonLIN)
ISO 14229-8, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 8: Unified diagnostic services on clock extension peripheral interface implementation (UDSonCXPI)
ISO 15031-2, Road vehicles — Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics — Part 2: Guidance on terms, definitions, abbreviations and acronyms
ISO 15031-6, Road vehicles — Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics — Part 6: Diagnostic trouble code definitions
ISO 15765-4, Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) — Part 4: Requirements for emissions-related systems
ISO 22901-1, Road vehicles — Open diagnostic data exchange (ODX) — Part 1: Data model specification
ISO 26021-2, Road vehicles — End-of-life activation of on-board pyrotechnic devices — Part 2: Communication requirements
ISO 27145-2, Road vehicles — Implementation of World-Wide Harmonized On-Board Diagnostics (VOBD) communication requirements — Part 2: Common data dictionary
ISO 27145-3, Road vehicles — Implementation of World-Wide Harmonized On-Board Diagnostics (VOBD) communication requirements — Part 3: Common message dictionary
SAE J1939:2011, Serial Control and Communications Heavy Duty Vehicle Network — Top Level Document
SAE J1939-73:2010, Application Layer — Diagnostics
ISO 10681-2, Road vehicles — Communication on FlexRay — Part 2: Communication layer services
ISO 11898-1, Road vehicles — Controller area network (CAN) — Part 1: Data link layer and physical signalling
ISO 11898-2, Road vehicles — Controller area network (CAN) — Part 2: High-speed medium access unit
ISO 13400-2, Road vehicles — Diagnostic communication over Internet Protocol (DoIP) — Part 2: Transport protocol and network layer services
ISO 13400-3, Road vehicles — Diagnostic communication over Internet Protocol (DoIP) — Part 3: Wired vehicle interface based on IEEE 802.3
ISO 14230-1, Road vehicles — Diagnostic communication over K-Line (DoK-Line) — Part 1: Physical layer
ISO 14230-2, Road vehicles — Diagnostic communication over K-Line (DoK-Line) — Part 2: Data link layer
ISO 15031-4, Road vehicles — Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics — Part 4: External test equipment
ISO 15031-5, Road vehicles — Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics — Part 5: Emissions-related diagnostic services
ISO 15765-2, Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) — Part 2: Transport protocol and network layer services
ISO 16844-7, Road vehicles — Tachograph systems — Part 7: Parameters
ISO 17458-2, Road vehicles — FlexRay communications system — Part 2: Data link layer specification
ISO 17458-4, Road vehicles — FlexRay communications system — Part 4: Electrical physical layer specification
ISO 17987-2, Road vehicles — Local Interconnect Network (LIN) — Part 2: Transport protocol and network layer services
ISO 17987-3, Road vehicles — Local Interconnect Network (LIN) — Part 3: Protocol specification
ISO 17987-4, Road vehicles — Local Interconnect Network (LIN) — Part 4: Electrical physical layer (EPL) specification 12 V/24 V
ISO 20794-3, Road vehicles — Clock extension peripheral interface (CXPI) — Part 3: Transport and network layer
ISO 20794-4, Road vehicles — Clock extension peripheral interface (CXPI) — Part 4: Data link layer and physical layer
ISO 26021-2, Road vehicles — End-of-life activation of on-board pyrotechnic devices — Part 2: Communication requirements
ISO 27145-4, Road vehicles — Implementation of World-Wide Harmonized On-Board Diagnostics (WWH-OBD) communication requirements — Part 4: Connection between vehicle and test equipment
IEEE 802.3, IEEE Standard for Ethernet
SAE J1978, OBD II Scan Tool — Equivalent to ISO/DIS 15031-4:December 14, 2001
SAE J1979, E/E Diagnostic Test Modes
SAE J1979-2, Compliant OBDII Scan Tool
SAE J1979-DA, Digital Annex of E/E Diagnostic Test Modes
SAE J2012, Diagnostic Trouble Code Definitions
SAE J2534, Recommended Practice for Pass-Thru Vehicle Programming (STABILIZED Jul 2019)
ISO 15765-5, Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) — Part 5: Specification for an in-vehicle network connected to the diagnostic link connector
eric2013 发表于 2023-10-27 09:29
你有时间的话，可以把下面这些资料整理打包给大家分享下，我觉得很有意义。
ISO 4092:1988 ...
我们需要你把ISO16765 ISO14229 J1939基于CAN的一整套完整的组包解包还有故障诊断搞出来，发布在论坛里，这样才能造福广大电子软件工作者，我的编码能力不够，你可以的 chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 09:38
我们需要你把ISO16765 ISO14229 J1939基于CAN的一整套完整的组包解包还有故障诊断搞出来，发布在论坛里， ...
你有时间的话，把这些文档整理下，人多力量大，方便查阅。 eric2013 发表于 2023-10-27 10:10
你有时间的话，把这些文档整理下，人多力量大，方便查阅。
硬汉快点把这一套集成到H7 TOOLS上，商机啊，隔壁的正点原子现在还没有涉足这个领域，你先把CAN的UDS诊断固件弄出来发到论坛上，很多汽车工程师会向你购买的，因为有个方便携带的车载诊断仪是很多汽车电子工程师的好工具，现在新能源汽车这么火，车厂都用的CANoe动辄上10万，或者买PCAN或者Kavaser动辄5千以上专业分析仪器，你要是把这一套实现在HT TOOLS上，绝对会非常有市场的大卖，趁正点原子还没有嗅到这个领域，赶快弄出来，做成第一个吃螃蟹的人啊 chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 11:05
硬汉快点把这一套集成到H7 TOOLS上，商机啊，隔壁的正点原子现在还没有涉足这个领域，你先把CAN的UDS诊断 ...
还第1个吃螃蟹，现在吃已经很晚了，论坛好几个搞这个的坛友。
这个NXP就有S32K系列就有开源UDS的简易版，大家想抄，直接抄就行。。。
https://www.nxp.com/products/processors-and-microcontrollers/s32-automotive-platform/s32k-auto-general-purpose-mcus/s32k1-microcontrollers-for-automotive-general-purpose:S32K1#design-resources
eric2013 发表于 2023-10-27 11:24
还第1个吃螃蟹，现在吃已经很晚了，论坛好几个搞这个的坛友。
这个NXP就有S32K系列就有开源UDS的简 ...
这不对，虽然有但是坛友没有任何人作出像H7 TOOLs这样的工具，集成UDS诊断，你的H7 TOOLS上集成这一套诊断协议你把价格多卖500元我都愿意大量购买，坛友只是实现了C代码但是没有作出诊断仪这种成品，你的成品HT TOOLS集成了更有销量市场 chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 11:34
这不对，虽然有但是坛友没有任何人作出像H7 TOOLs这样的工具，集成UDS诊断，你的H7 TOOLS上集成这一套诊 ...
我认为你的理解有偏差，国内这些新能源汽车开发厂家还在乎这几万块的CAN分析仪。稍好点的示波器都是几十万。那个公司还没几套专业设备。
所以说你要搞UDS, 就要找准定位。方向问题就讨论这么多，不再聊了。
这个协议栈怎么移植呢网上CANFestival的资料已经非常多了CANOpenNode协议栈还真没有呢做这个真的是全网独家啊 BZU2020 发表于 2023-10-28 21:09
这个协议栈怎么移植呢网上CANFestival的资料已经非常多了CANOpenNode协议栈还真没有呢做这个真的是全 ...
这个驱动都已经提供了好了，自己简单配置个Init后，就可以使用了。下期视频教程我说下这个问题。
非常给力，很全面。 本帖最后由 张帆无敌帅 于 2024-2-7 16:39 编辑
我在自己板子上试着移植了一下，但是会出现TPDO和RPDO不能成功发送的情况。SDO和心跳报文都是可以正常发送的。心跳报文发送05，操作状态。请问应该从哪方面去分析解决这个问题。
所用环境：
keil 5.32
STM32F103TBU6硬件 张帆无敌帅 发表于 2024-2-7 14:50
我在自己板子上试着移植了一下，但是会出现TPDO和RPDO不能成功发送的情况。SDO和心跳报文都是可以正常发送 ...
PDO要进入正常操作模式才可以使用。 eric2013 发表于 2023-10-27 09:10
必须有啊。
下一步有基于CAN的BMS，J1939, OBD-II，UDS，CANISO TP等陆续支持了，史称CAN全家桶。
硬汉你好，我现在遇到一个问题想请教下，
我一个CAN总线里面有1个主控18个节点，每个节点每一个周期要发送30帧数据，目前做法是主控没一个周期发送一个同步到总线，所有从机收到后，根据自己（节点地址-1）*30Ms定时，时间到发送数据，主机中断中把数据解析放到对应节点数据变量中，同步帧500ms后开始处理数据。这样整个CAN网络就变成顺序的了，变成大号485了，有些浪费CAN自身的仲裁机制了。我现在想改成从机采集完数据就发送，主机接受，但是这样我处理数据时机不好控制，有可能要处理数据时候又收到数据了，想请教下您，这种应用场景，有没有一个种现成的成熟的协议（比如canopen,j1939（考虑一次把数据传完）） zbq 发表于 2024-4-2 11:39
硬汉你好，我现在遇到一个问题想请教下，
我一个CAN总线里面有1个主控18个节点，每个节点每一个周期要发 ...
发送同步帧后，让所有节点立即返回数据即可，因为你的节点ID都不同，CAN硬件可以方便的仲裁控制。
canopen的同步周期通信就是这么用的。 eric2013 发表于 2024-4-2 14:48
发送同步帧后，让所有节点立即返回数据即可，因为你的节点ID都不同，CAN硬件可以方便的仲裁控制。
can ...
这样的话，我是不是，每一个节点发送数据帧与帧之间要加一定间隔，如果连续发送18个节点会不会把总线干死了
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