BSP视频教程第28期：CANopen协议栈专题，CANopen主从机组网实战，CAN词典工具使用方法以及吃透PDO玩法（2023-11-01）
本期视频的实战性较强，涉及到的内容比较多，特别是PDO同步周期和同步非周期玩法要吃透。视频教程：
https://www.bilibili.com/video/BV1zy4y1A7HS/
https://www.bilibili.com/video/BV1zy4y1A7HS/
视频提纲：
https://img.alicdn.com/imgextra/i3/299314119/O1CN01LChlKU1gIYHxMLYDt_!!299314119.png
https://img.alicdn.com/imgextra/i3/299314119/O1CN016wLVj51gIYHuDKy2W_!!299314119.png
https://img.alicdn.com/imgextra/i2/299314119/O1CN01m2K12G1gIYHt6Asx0_!!299314119.png
https://img.alicdn.com/imgextra/i2/299314119/O1CN013y1Y8y1gIYHs2zWSS_!!299314119.png
参考资料：
CANopen主从机代码，CAN词典工具和主从机配置文件（基于V7板子设计，这两天V5和V6的也将发布）
链接：https://pan.baidu.com/s/1ru8wloLYwiTN9lnzizVJQQ提取码：4yja
更新完成。 牛掰Plus 收到，学习去:lol 能用STM32详细介绍一下移植细节吗？字典配置这些都很简单，关键是移植需要哪几个模块才是关键。 V5模版在哪里呢 jzz 发表于 2023-11-10 08:54
V5模版在哪里呢
这几天收尾H7-TOOL的2.24固件，发布了后，更新这个。 硬汉哥这期教程的案例能在F103上跑起来吗 需要改的东西多吗:$ 你好啊hhh 发表于 2023-11-12 11:21
硬汉哥这期教程的案例能在F103上跑起来吗 需要改的东西多吗
主要是底层接口适配为经典CAN即可。 eric2013 发表于 2023-11-12 15:29
主要是底层接口适配为经典CAN即可。
有点菜 ，没改成，再看几遍大哥的课程 看看能不能整出来:L F407经典CAN的CANopenNode有吗 论坛找没找到呦 这期是不是只有H7的FDcan版的呢 F407经典CAN的CANopenNode有吗 论坛里面没找到呦是只有H7的canfd版的吗 油饼321 发表于 2023-11-18 16:49
F407经典CAN的CANopenNode有吗 论坛找没找到呦 这期是不是只有H7的FDcan版的呢
F407的没做，当前仅做了H7的，等有时间了给V5和V6板子配套个。 eric2013 发表于 2023-11-18 16:54
F407的没做，当前仅做了H7的，等有时间了给V5和V6板子配套个。
CANopenNode在Keil上运行是有bug吗在CubIDE就可以运行 Keil就是跑不起来 学习一下，辛苦了 CANopenNode移植到Keil需要对Kei这个软件做什么修改吗 在cubide上面可以运行，在keil就没反应呢这个跑起来都这么难吗:'( 油饼321 发表于 2023-11-19 16:28
CANopenNode移植到Keil需要对Kei这个软件做什么修改吗 在cubide上面可以运行，在keil就没反应呢这个跑起 ...
一样的，我楼主位末尾提供的就是MDK和IAR的。 怎么看不见代码下载链接？ qq792368480 发表于 2023-11-22 23:35
怎么看不见代码下载链接？
在一楼末尾，已经补上了。 硬汉哥 同步周期传输是 主机发送同步包，然后主机接收从机发送的TPDO
现在遇到了一种情况同步周期传输从机RPDO接收主机发送的内容 这个是不是没法实现呢 只能采用事件触发吧 油饼321 发表于 2023-11-29 19:01
硬汉哥 同步周期传输是 主机发送同步包，然后主机接收从机发送的TPDO
现在遇到了一种情况同步周期传输 ...
对，是这样的。 硬汉大佬，请问有在rtos上使用的例程么？在多线程下使用有什么要注意的？
对于从机，怎么获取主机下发的对象值来做具体的事情呢
对于主机，读写对象有重试次数和超时机制么 牛的硬汉哥 老鸟kkk 发表于 2023-12-11 14:31
硬汉大佬，请问有在rtos上使用的例程么？在多线程下使用有什么要注意的？
对于从机，怎么获取主机下发的对 ...
1、有互斥接口添加上即可，如果仅在一个任务里面使用，什么都不用特别操作。
2、可以使用PDO或者SDO
3、有的，出问题了会发紧急报文。 硬汉哥 按视频上的我配置好了字典后 主机只能发送NMT和SDO给从机但是SYNC发不出来 PDO也不能传输这是哪里出了问题了呢 BZU2020 发表于 2023-12-20 14:39
硬汉哥 按视频上的我配置好了字典后 主机只能发送NMT和SDO给从机但是SYNC发不出来 PDO也不能传输这是哪 ...
PDO要在正常模式才可以使用，你看看是不是这个问题。 芜湖起飞，大佬会出一期EtherCAT吗？ eric2013 发表于 2023-12-21 09:01
PDO要在正常模式才可以使用，你看看是不是这个问题。
谢谢解决一部分了 又遇到问题了我用F103跑的当主机添加了8个RPDO后可以正常工作，但是继续添加RPDO，一旦超过8个RPDO，就没反应了 这可能是哪里有问题啊 嵌入式菜鸟^_^ 发表于 2023-12-22 15:01
芜湖起飞，大佬会出一期EtherCAT吗？
一定会有的。 BZU2020 发表于 2023-12-22 19:25
谢谢解决一部分了 又遇到问题了我用F103跑的当主机添加了8个RPDO后可以正常工作，但是继续添加RPDO ...
有个RPDO最大个数配置的，找下。 这个协议栈没整明白生成的对象字典里
#define OD_CNT_NMT 1
#define OD_CNT_EM 1
#define OD_CNT_SYNC 1
#define OD_CNT_SYNC_PROD 1
#define OD_CNT_STORAGE 1
#define OD_CNT_TIME 1
#define OD_CNT_EM_PROD 1
#define OD_CNT_HB_CONS 1
#define OD_CNT_HB_PROD 1
#define OD_CNT_SDO_SRV 1
#define OD_CNT_SDO_CLI 1
#define OD_CNT_RPDO 8
#define OD_CNT_TPDO 5
这个TPDO数量OD_CNT_TPDO如果手动改为5 就，就不能工作了 在CO_PDO.文件和惨open.h文件里面把CO_TPDO_DEFAULT_CANID_COUNT和CO_RPDO_DEFAULT_CANID_COUNT这俩参数都改了下，改成24，也没法运行而且对于对象字典里面OD_CNT_RPDO 和OD_CNT_TPDO 这两个值，如果大于4了 就有可能不工作这问题太奇怪了 BZU2020 发表于 2023-12-24 14:29
这个协议栈没整明白生成的对象字典里
#define OD_CNT_NMT 1
#define OD_CNT_EM 1
他这个没有限制个数。 eric2013 发表于 2023-12-25 08:56
他这个没有限制个数。
硬汉哥 我又试了下只要是PDO个数少于12个就没问题超出了12个 就出问题了 BZU2020 发表于 2023-12-25 19:02
硬汉哥 我又试了下只要是PDO个数少于12个就没问题超出了12个 就出问题了
继续试 eric2013 发表于 2023-12-26 08:24
继续试
硬汉哥 这可能是芯片的问题 F4就没问题了:lol另外 主站上电后，就会发送主站设置好的TPDO1-4 ，后面的TPDO没有发送 明明已经把TPDO设置为事件触发了 BZU2020 发表于 2023-12-26 09:43
硬汉哥 这可能是芯片的问题 F4就没问题了另外 主站上电后，就会发送主站设置好的TPDO1-4 ，后面 ...
也有可能是你的F1系列RAM空间太小，没给够。 硬汉大哥，V6啥时候出例程啊，一直不懂CAN，就看这次了:lol role_2099 发表于 2023-12-26 15:21
硬汉大哥，V6啥时候出例程啊，一直不懂CAN，就看这次了
V5V6最近不弄了。 硬汉哥，请问H7支持CAN FD，也有CANopen FD协议，为啥没有采用最新的CANopen FD协议呢？ sys2003 发表于 2023-12-28 11:40
硬汉哥，请问H7支持CAN FD，也有CANopen FD协议，为啥没有采用最新的CANopen FD协议呢？
暂时还没有好的，开源免费的CANopen FD协议。
当前市面上还是以经典CAN的CANopen为主。
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