使用RTOS进行UDP通信，但是有时却接收不到信息
大佬们好，最近在使用RTOS进行一个UDP+串口的一个项目，在到UDP通信时出现了些问题，在上位机使用野火串口助手发送一个614字节的数据时，在keil5的调试功能中查看是否接收到了数据，发现有时可以接收到，但是经常会发送过来但是我的缓存器却没有数据。
使用wireshark进行数据抓包时能够抓到发送的数据，但是在buff中却是接收不成功。有时新的数据在野火串口助手中提示发送成功，但是我的缓存器却没有更新。图片中是我的代码。‘
这是我的UDP协议的接收和发送代码。
void udp_recv_callback(void *arg, struct udp_pcb *upcb, struct pbuf *p, const ip_addr_t *addr, u16_t port)
{
if (p != NULL)
{
/* 获取接收到的数据的长庿 */
int receivedDataLength = p->len;
/* 确保接收到的数据不超过缓冲区的剩余空闿 */
if (streamBufferIndex + receivedDataLength <= STREAM_BUFFER_SIZE)
{
/* 将接收到的数据复制到StreamBuffer丿 */
memcpy(&StreamBuffer, p->payload, receivedDataLength);
/* 更新缓冲区索弿 */
streamBufferIndex += receivedDataLength;
}
else
{
streamBufferIndex = 0;
// 缓冲区空间不足以容纳接收到的数据，需要处理溢出情冿
}
/* 发鿁回应数据（如果霿要的话） */
udp_sendto(upcb, p, addr, port);
/* 释放接收缓冲匿 */
pbuf_free(p);
}
}
void udp_server_init(void)
{
struct udp_pcb *upcb;
/* 创建丿个UDP套接孿 */
upcb = udp_new();
if (upcb != NULL)
{
/* 绑定IP地址和端口号 */
ip_addr_t ipaddr;
IP_ADDR4(&ipaddr, 192,168,1,53); // 本地IP地址
udp_bind(upcb, &ipaddr, 9999);
/* 设置接收回调函数 */
udp_recv(upcb, udp_recv_callback, NULL);
}
}
void udp_send_data(const uint8_t *TxBuff, uint16_t data_length)
{
struct udp_pcb *send_pcb;
err_t result;
// 创建UDP发鿁套接字
send_pcb = udp_new();
if (send_pcb != NULL)
{
ip_addr_t target_ip;
IP4_ADDR(&target_ip, 192, 168, 1, 158); // 设置目标IP地址
// 设置目标端口叿
uint16_t target_port = 10000;
// 创建丿个pbuf来保存数捿
struct pbuf *p = pbuf_alloc(PBUF_TRANSPORT, data_length, PBUF_RAM);
if (p != NULL)
{
// 将数据复制到pbuf
pbuf_take(p, TxBuff, data_length);
// 发鿁数捿
result = udp_sendto(send_pcb, p, &target_ip, target_port);
// 释放pbuf
pbuf_free(p);
}
else
{
// 处理内存分配错误
}
// 释放UDP套接孿
udp_remove(send_pcb);
}
else
{
// 处理UDP套接字创建错诿
}
}
这是我的RTOS任务创建函数
osThreadId EthTaskHandle;
osThreadId UartTaskHandle;
osThreadId IMU_TaskHandle;
osThreadId YaoKongQiHandle;
osThreadId back_motorHandle;
void StartEthTask(void const * argument);
void StartUartTask(void const * argument);
void IMU_TASK(void const * argument);
void YKQ_Task(void const * argument);
void Back_Motor(void const * argument);
extern void MX_LWIP_Init(void);
void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize );
static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
static StackType_t xIdleStack;
/* 二忼信叿 */
SemaphoreHandle_t U2Semaphore;
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
*ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
*ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack;
*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
void MX_FREERTOS_Init(void) {
osThreadDef(EthTask, StartEthTask, osPriorityHigh, 0, 1024);
EthTaskHandle = osThreadCreate(osThread(EthTask), NULL);
osThreadDef(UartTask, StartUartTask, osPriorityNormal, 0, 128);
UartTaskHandle = osThreadCreate(osThread(UartTask), NULL);
osThreadDef(IMU_Task, IMU_TASK, osPriorityAboveNormal, 0, 128);
IMU_TaskHandle = osThreadCreate(osThread(IMU_Task), NULL);
osThreadDef(YaoKongQi, YKQ_Task, osPriorityAboveNormal, 0, 128);
YaoKongQiHandle = osThreadCreate(osThread(YaoKongQi), NULL);
osThreadDef(back_motor, Back_Motor, osPriorityAboveNormal, 0, 256);
back_motorHandle = osThreadCreate(osThread(back_motor), NULL);
}
下边是我的各种任务创建
void StartEthTask(void const * argument)
{
MX_LWIP_Init();
for(;;)
{
udp_server_init();
processControlData(StreamBuffer);
ConvertHexArrayToFloatArray(controlDataArray, q_data,dq_data, 20);
processDataAndStore(kd_buff, controlDataArray, 20);
processDataTau(tau_buff,controlDataArray,20);
processDataKp(kp_buff, controlDataArray, 20);
osDelay(20);
}
}
void StartUartTask(void const * argument)
{
cmd.id=1; //????????????
cmd.mode=1;
cmd.T=0.1;
cmd.W=0;
cmd.Pos=0;
cmd.K_P=0;
cmd.K_W=0;
for(;;)
{
HAL_UART_Transmit(&huart2,Rx,sizeof(Rx),100);
SERVO_Send_recv(&cmd, &data);
osDelay(100);
}
}
void IMU_TASK(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN IMU_TASK */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
IMUData imu_data;
HAL_UART_Receive_IT(&huart5,IMU_Rx,sizeof(IMU_Rx));
parseAndStoreIMUData(IMU_Rx, &imu_data);
osDelay(100);
}
}
void YKQ_Task(void const * argument)
{
for(;;)
{
HAL_UART_RxCpltCallback(&huart4);
SBUS_Reveive();
SBUS_Handle();
osDelay(10);
}
/* USER CODE END YKQ_Task */
}
void Back_Motor(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN Back_Motor */
//MI_motor_init(&MI_Motor,&hcan1);//主要是初始化can，也可以加自己的初始化代砿
//MI_motor_enable(&MI_Motor,0x7F);
/* Infinite loop */
for(;;)
{
// MI_motor_controlmode(&MI_Motor, 0.1, 0 , 0, 0, 0);
osDelay(1);
}
/* USER CODE END Back_Motor */
}
一共是五个任务函数，开始我以为可能是UDP的优先级不够，发现调高后仍然是同样的情况，后来将其他任务全部注释，运行后同样问题。
感谢各位大佬指点。
UDP发送后，保证上一次收到后，再发第2次。否则容易丢包。 感谢您的回复
页:
[1]