H7-TOOL的CAN/CANFD助手CANopen协议解析操作说明V1.1，持续更新（2023-12-04）
从2.24版本固件开始添加支持【当前支持功能】
1、支持CiA301得NMT，PDO，SDO，时间戳，紧急报文和同步报文的解析。
2、支持分窗口展示NMT，PDO，SDO等信息。
3、支持USB，以太网和WiFi方式，支持局域网和外网，大批量实时数据分析请用USB接口方式。
4、支持实时数据记录，以CSV格式存储。
【视频教程】
第1期：
视频提纲：https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121438
B站视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Vw411w7Dd
第2期：
视频提纲：https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121619
B站视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zy4y1A7HS
https://www.bilibili.com/video/BV1Vw411w7Dd
【操作说明】
如果之前没有搞过CANopen协议栈，推荐看下前面的视频教程说明，视频里面有详细的操作过程。
下面以TOOL和我们V7开发板为例进行说明。
（1）V7下载的测试Demo：
链接：https://pan.baidu.com/s/1NEUPAeRKODop1GsZIUHgXA提取码：fr27
使用V7的CANFD2接口：
打开CANopen解析脚本, 使用经典CAN，波特率1M , 依次设置下面序号即可
（2）加载CANopen.ini文件
加载后，效果以及表格中数据格式含义：
4、NMT测试，点击这几个选项可以修改工作状态
5、SDO读写测试
修改心跳时间为100ms：
修改心跳时间为500ms：
读测试：
5、PDO测试
RPDO测试：
TPDO测试：
开启周期性更新
6、时间戳测试
开启和关闭时间戳
6、紧急报文
通信出错会反馈
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下面不用看，记录的CANopen实现过程
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I2C和SPI的主从都已经弄好，开始加强CAN/CANFD助手功能。
1、首先增加几个LUA函数，常用的几个配置项都将注册个LUA支持，当前CAN的LUA函数支持不够完善，开始完善下。
2、测评几款CANopen协议，选择一款合适的，TOOL开始支持下，同时也将提供LUA函数支持。
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2023-09-06
移植好CANopen协议栈CANopenNode，开始研究下CANopenNode代码框架，并深入学习下用法
下面是移植完成后，从机发送的心跳包
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202309/06/015118ls21a27zwrn9j79q.png
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202309/06/015432ng84iipd8n5e2hr4.png
2023-09-08
初步捋顺框架，研究具体实现中。
2023-09-10
开始制作CANopen数据解码展示
2023-09-15
CAN节点各种状态切换也搞好了
2023-09-17
SDO客户端服务器通信模式和数据解析已经搞好：
2023-09-21
PDO的映射功能，初步也正常了。
2023-09-22
H7-TOOL的CANopen解析最后一项功能测试结束，准备收尾
2023-10-02
完成紧急报文解析
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202310/03/104315epzplcxvzqoccloc.png
2023-10-04
完成时间戳报文处理
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202310/05/081111qaygcvoci4z14m22.png
2023-10-07
CANopen同步报文也实现了。
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202310/06/100601mq3kw9tqng00r0k6.png
期待早日发布，正需要。 Vxworks 发表于 2023-9-2 09:33
期待早日发布，正需要。
已经在弄，争取早日上线。 I2C和SPI的主从这次能上线吗？ abcde1224 发表于 2023-9-4 22:52
I2C和SPI的主从这次能上线吗？
从机的LUA实现已经注册完毕，只等发布。 2023-09-06
移植好CANopen协议栈CANopenNode，开始研究下CANopenNode代码框架，并深入学习下用法 eric2013 发表于 2023-9-6 02:00
2023-09-06
移植好CANopen协议栈CANopenNode，开始研究下CANopenNode代码框架，并深入学习下用法
canopen，要不要出个教程{:16:} nnqtdf 发表于 2023-9-6 09:46
canopen，要不要出个教程
有的，下一期的BSP专题视频教程就是CANopen。 2023-09-08
初步捋顺框架，研究具体实现中。
2023-09-10
开始制作CANopen数据解码展示
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202309/10/012646mzvrquyhqquq31iq.png
测试了一天心跳包，比较稳定
2023-09-15
CAN节点各种状态切换也搞好了
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202309/15/002500djajdmxd5sjmxmhm.png
2023-09-17
SDO客户端服务器通信模式和数据解析已经搞好：
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202309/17/075608hoiij0riesisrm8s.png
研究PDO映射实现中，初步搞明白，准备测试下
持续关注，期待早日上线，最近项目就在搞这个 2023-09-21
PDO的映射功能，初步也正常了。
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202309/21/071428q3vy1cpd3z5s5p5d.png
2023-09-22
H7-TOOL的CANopen解析最后一项功能测试结束，准备收尾
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202309/22/075740qrs3qb104isr3i0s.png
还有一些其它的配置项，看看要不要也支持下。 2023-10-02
完成紧急报文解析
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202310/03/104315epzplcxvzqoccloc.png
2023-10-04
完成时间戳报文处理
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202310/05/081111qaygcvoci4z14m22.png
2023-10-07
CANopen同步报文也实现了。
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202310/06/100601mq3kw9tqng00r0k6.png
是不是要发布了{:34:} missfox 发表于 2023-10-7 15:10
是不是要发布了
快了，近期将先把CANopen的LUA解析文件分享给大家使用。 2023-10-12
首版已经完成。 已经录制完毕视频操作，白天了再更新文档说明。 {:34:} 等待发布。 操作说明已经更新。 回来点赞，已经用起来了:victory: 更新至V1.1，增加分窗展示功能。 更新帖子，从2.24版本固件开始正式添加支持。 硬汉哥，canopennode移植的是哪个版本？看github上面还有一个专门的stm32的仓库"CanOpenSTM32",不知是否稳定 WSTON 发表于 2023-12-5 17:34
硬汉哥，canopennode移植的是哪个版本？看github上面还有一个专门的stm32的仓库"CanOpenSTM32",不知是否稳 ...
用的最新版
https://github.com/CANopenNode/CANopenNode
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