定时器的回调函数和任务的抢占
环境：STM32F407，软件定时器的优先级为“3”，普通任务的优先级为“2”，抢占式任务调度图中黄色是普通任务，在代码开始处反转I/O引脚电平。图中绿色是定时器的回调函数，定时器定时20ms，回调函数执行时间占用7ms。问题：在普通任务执行时，定时器定时时间结束会抢占普通任务，开始执行定时器的回调函数，怎么在回调函数执行的7ms中，普通任务执行了I/O引脚反转，抢占了高优先级的回调函数(在回调函数中不能执行含有主动阻塞的代码)？？问题查明了，因为软件定时器的回调函数中嵌套了很多程序，在里面使用了vTaskDelay函数，导致守护任务阻塞了。 “定时器回调函数在定时器服务任务的上下文中执行。 因此， 定时器回调函数永远不试图阻塞是至关重要的 。 例如，定时器回调函数在访问队列或信号时，不得调用 vTaskDelay()、 vTaskDelayUntil()，也不得 指定非零阻塞时间。”---这是FreeRTOS官网给的解释，在不影响守护任务调度的情况下，并且不将守护任务的优先级设定为最低，还是可以使用阻塞函数的吧？？ 坚持再坚持 发表于 2024-3-27 20:12
“定时器回调函数在定时器服务任务的上下文中执行。 因此， 定时器回调函数永远不试图阻塞是至关重要的 。...
当FreeRTOS的配置项configUSE_TIMERS被设置为1时，在启动调度器时，会自动创建xTimerCreateTimerTask()任务，此任务的具体代码还没有详细查看，应该只处理与定时器相关的东西。如果此任务的优先级比较高，在不影响其它定时器的情况下，应该还是可以使用阻塞延时函数的吧 坚持再坚持 发表于 2024-3-27 20:12
“定时器回调函数在定时器服务任务的上下文中执行。 因此， 定时器回调函数永远不试图阻塞是至关重要的 。...
不可以调用。 为啥要在中断里阻塞延时，改成任务通知或者信号量呗，定时器回调里用任务通知和信号量，出来直接切到目标任务，目标任务就用来死等延时，优先级设置高一点避免被其他任务打断。vTaskDelay()这种延时会把cpu让出来给其他低优先级任务，要避免上面这种情况最好还是死等。 skyshine 发表于 2024-3-28 15:03
为啥要在中断里阻塞延时，改成任务通知或者信号量呗，定时器回调里用任务通知和信号量，出来直接切到目标任 ...
1、图中一个是普通任务(优先级为2)，一个是定时器的回调函数(优先级为3)，没有在中断里面阻塞延时；
2、因为普通任务和回调函数都在调用函数A，为了防止函数A的SPI时序被打断，函数A使用了信号量。可能是为了更及时的获取信号量，在获取信号量代码之前先延时了1ms。所以在定时器的回调函数里面会阻塞。
函数A:
vTaskDelay(M2T(1));
xSemaphoreTake(s_mlToken, portMAX_DELAY);获取信号量
SPI相关的代码
xSemaphoreGive(s_mlToken);释放信号量
其实代码中的延时函数多余了
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