FreeRTOS控制步进电机的问题请教
多路步进电机控制,具体的运动控制系统有运动机构回原点的功能,在前后台系统中,直接在while循环中不断查询原点传感器的状态来实现回原点的控制,在RTOS中怎么设计这个任务好呢?在RTOS中任务切换周期一般1ms,也可能被更高优先级的任务抢占,如果通过在任务中查询原点传感器的状态的话,会不会造成回原点的误差偏大,大家能否提供一些设计思路呢?看你速度,速度慢的场合,或者精度要求不高的场合,查询没有问题。速度太快,或者精度要求高,就用中断。 假如用中断的话,这个多路步进电机的回原点设计,放在一个任务中,还是放在不同的任务中,电机数量差不多10个 mingri 发表于 2020-1-10 10:35
假如用中断的话,这个多路步进电机的回原点设计,放在一个任务中,还是放在不同的任务中,电机数量差不多10 ...
都在中断里面也没问题的。 直接中断处理方便,可靠。
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