AT32 MCU关于CAN问题应用说明

这天儿蓝的哟

Questions1：CAN接收报文数据错位问题

在使用CAN时，当在接收数据域期间CAN总线上出现异常（该异常通常可能由采样点漂移、或外部干扰等原因导致）时，可能会出现接收数据位填充错误导致整帧数据错位的现象, 且后续帧又自动恢复正常的现象。

Answer：

此问题可通过软件进行修正，处理方案如下。

开启CAN的上次错误中断号对应的错误中断，在CAN错误中断的中断函数内检测到出现位填充错误时，复位CAN（可只复位CAN寄存器，其相关的GPIO等、NVIC不需复位），并重新调用CAN初始化函数。以CAN1为例，其典型示例代码如下：

         __IO uint32_t err_index = 0;

void CAN1_SCE_IRQHandler(void)

{

                if(CAN_GetINTStatus (CANx,CAN_INT_LEC) == SET )

                {

                        err_index= CAN1->ESTS;

                            CAN_ClearINTPendingBit(CANx, CAN_INT_LEC);

                                if(err_index& 0x00000010) ///<判定是否出现位填充错误

                                {

                             CAN_Reset(CAN1);

                             /*调用CAN初始化函数*/;

                                }

                }

}

Questions2：CAN报文被异常多发问题

在使用CAN时，若禁止硬件自动重传功能，且又透过软件查询发送状态来达到自动重传效果时，可能会出现某一时刻的某帧报文被异常多发一次的现象。

Answer：

造成此问题的根本原因是CAN的“发送完成标志”与“发送成功或失败标志”非同步置位（间隔一个PCLK）。

此问题可通过使用BSP 1.3.0版本后的CAN驱动（也可按照如下代码方式修改对应的驱动文件），或直接使用硬件自动重传功能来解决：

uint8_t CAN_TransmitStatus(CAN_Type* CANx, uint8_tTransmitMailbox)

{

  uint32_tstate = 0;

  switch (TransmitMailbox)

  {

    case(CAN_TXMAILBOX_0):

     if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_RQC0) == CAN_TSTS_RQC0)

      {

       if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_TOK0) == CAN_TSTS_TOK0)

        {

         state = CAN_TxStatus_Ok;

        }

        else

        {

         state = CAN_TxStatus_Failed;

        }

      }

      else

      {

        state= CAN_TxStatus_Pending;

      }

      break;

    case(CAN_TXMAILBOX_1):

     if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_RQC1) == CAN_TSTS_RQC1)

      {

       if((CANx->TSTS &  CAN_TSTS_TOK1)== CAN_TSTS_TOK1)

        {

         state = CAN_TxStatus_Ok;

        }

        else

        {

         state = CAN_TxStatus_Failed;

        }

      }

      else

      {

        state= CAN_TxStatus_Pending;

      }

      break;

    case (CAN_TXMAILBOX_2):

     if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_RQC2) == CAN_TSTS_RQC2)

      {

       if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_TOK2) == CAN_TSTS_TOK2)

        {

         state = CAN_TxStatus_Ok;

        }

        else

        {

         state = CAN_TxStatus_Failed;

        }

      }

      else

      {

        state= CAN_TxStatus_Pending;

      }

      break;

    default:

      state =CAN_TxStatus_Failed;

      break;

  }

  return(uint8_t) state;

}

类型：MCU应用

适用型号：AT32F403、AT32F413、AT32F415、AT32F403A、AT32F407

主功能：CAN

次功能：无