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[BSP视频教程] BSP视频教程第27期:CANopen协议栈专题,实战方式系统了解NMT,PDO,SDO,时间戳,同步报文,紧急报文等(2023-10-17)

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发表于 2023-10-17 01:42:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
本期视频教程为大家分享CANopen协议栈相关知识内容,涉及到的内容非常多。

看完本身视频教程,继续看下期
BSP视频教程第28期:CANopen协议栈专题,CANopen主从机组网实战,CAN词典工具使用方法以及吃透PDO玩法(2023-11-01)
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121619

视频教程:

https://www.bilibili.com/video/BV1Vw411w7Dd




视频提纲:











参考资料:
1、基于V7的CANopen例程模板和词典工具,使用的CANFD2接口。下次视频分享V5,V6,V7和CANopen主从机模板

链接:https://pan.baidu.com/s/1NEUPAeRKODop1GsZIUHgXA  提取码:fr27

2、H7-TOOL的CANopen解析操作说明:
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=120863

3、CiA联盟文档下载:
https://www.can-cia.org/groups/specifications/

4、CAN词典,各种关键词含义,中文版
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121421

5、西门子CANopen入门教程
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121430

6、周立功CANopen入门教程
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=117650

7、CANopen电子书
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=110717

8、一张图了解CANopen常用命令
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121245

9、CiA301中英文手册:
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=117799

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 楼主| 发表于 2023-10-17 02:01:18 | 显示全部楼层
更新完成。
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发表于 2023-10-17 08:34:04 | 显示全部楼层
跟着大佬继续学习!再攻克一城
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发表于 2023-10-17 08:41:08 | 显示全部楼层
收下了 学习
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发表于 2023-10-17 08:48:06 | 显示全部楼层
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代码不规范,亲人两行泪!
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发表于 2023-10-17 09:07:59 | 显示全部楼层
绝了,今晚就看
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发表于 2023-10-17 10:20:43 | 显示全部楼层
终于发布了
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发表于 2023-10-17 11:19:57 | 显示全部楼层
收下了,谢谢。请问下会出 CiA402 的吗
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 楼主| 发表于 2023-10-17 11:42:41 | 显示全部楼层
uyk 发表于 2023-10-17 11:19
收下了,谢谢。请问下会出 CiA402 的吗

下次CANopenNode程序框架,V5,V6,V7得CANopen主从机组网和CAN词典工具使用方法。
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发表于 2023-10-17 22:56:21 | 显示全部楼层
zlg的书,故意叫你看不懂,学不会,我是看瑞萨的白皮书看明白的。

周老板特别爱出版书,还爱讲课,但不是讲技术
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 楼主| 发表于 2023-10-18 08:07:41 | 显示全部楼层
longquan 发表于 2023-10-17 22:56
zlg的书,故意叫你看不懂,学不会,我是看瑞萨的白皮书看明白的。

周老板特别爱出版书,还爱讲课,但不 ...

这次分享的周立功那个CANopen书籍还不错,主要是对这张表的汉化和注解


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发表于 2023-10-23 14:28:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 Vxworks 于 2023-10-23 14:46 编辑

尝试SDO主机通信,没找到对应得API应该调用那个。
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 楼主| 发表于 2023-10-23 14:47:08 | 显示全部楼层
eric2013 发表于 2023-10-18 08:07
这次分享的周立功那个CANopen书籍还不错,主要是对这张表的汉化和注解

CANopenNode主机做SDO通信测试代码
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121409
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发表于 2023-10-24 00:46:37 | 显示全部楼层
请教一个问题   按照我的理解。    tpdo 节点是不是最多只可以传输8*4=32个字节的数据。假设分机传输5组内容给主机,每组内容8字节,要怎么处理。  1:每次都要主机sdo主动问分机多余的8字节数据?   2:主机定时修改分机tpdo的映射表? 还是有其他办法?
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 楼主| 发表于 2023-10-24 08:40:35 | 显示全部楼层
tankooo 发表于 2023-10-24 00:46
请教一个问题   按照我的理解。    tpdo 节点是不是最多只可以传输8*4=32个字节的数据。假设分机传输5组内 ...

TPDO的同步非周期方式。这个玩法是节点先触发传输请求,主机发送同步包,然后节点再传输数据给主机。
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发表于 2023-10-24 11:03:03 | 显示全部楼层
还是不太明白“节点先触发传输请求”是怎么实现的。 我感觉节点就是一个傻傻的从机,只要把要交互的数据排列在0x2000的字典里就可以了。要主动上传的数据就配置TPDO里。 非同步模式。节点上传的内容也没有变化锕,因为TPDO的映射表没有变化。难道要节点自己配合主机的同步码时不时的修改映射表,虽然都是TPDO1发出的数据,不过里面代表的内容不同了,主机分的清吗。
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 楼主| 发表于 2023-10-24 11:31:40 | 显示全部楼层
tankooo 发表于 2023-10-24 11:03
还是不太明白“节点先触发传输请求”是怎么实现的。 我感觉节点就是一个傻傻的从机,只要把要交互的数据排 ...

PDO同步模式是主机一直有同步包发送出来的。
TPDO的同步非周期方式:你的从节点数据有变化了,告诉主机数据有变化了,主机发送同步包后,此时从机会反馈数据,你的节点不触发请求,同步包来了不回复数据。

比你SDO定时轮询修改方便。具体数据区分,自己定义即可。
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发表于 2023-10-24 14:06:08 | 显示全部楼层
软汉,能顺便把基于CAN的ISO15765多帧数据的收发和ISO14229 UDS诊断分别弄出来吗,这是CAN最重要的技术。
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 楼主| 发表于 2023-10-24 14:49:45 | 显示全部楼层
chengyurongdeBB 发表于 2023-10-24 14:06
软汉,能顺便把基于CAN的ISO15765多帧数据的收发和ISO14229 UDS诊断分别弄出来吗,这是CAN最重要的技术。

ISO15765支持,前几年就已经发布了

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发表于 2023-10-27 09:06:55 | 显示全部楼层
eric2013 发表于 2023-10-24 14:49
ISO15765支持,前几年就已经发布了

可以,能在加入UDS诊断吗?ISO14229,很多网友需要这个诊断,你看看我的协议整一个
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发表于 2023-10-27 09:10:43 | 显示全部楼层
硬汉,配合iso15765把ISO14229的UDS诊断协议也弄一下,搞汽车开发的都在用这套协议啊,造福所有汽车开发者

ISO14229-2-2013.PDF

1.61 MB, 下载次数: 10

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 楼主| 发表于 2023-10-27 09:10:56 | 显示全部楼层
chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 09:06
可以,能在加入UDS诊断吗?ISO14229,很多网友需要这个诊断,你看看我的协议整一个

必须有啊。

下一步有基于CAN的BMS,J1939, OBD-II,UDS,CAN  ISO TP等陆续支持了,史称CAN全家桶。
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发表于 2023-10-27 09:14:53 | 显示全部楼层
eric2013 发表于 2023-10-27 09:10
必须有啊。

下一步有基于CAN的BMS,J1939, OBD-II,UDS,CAN  ISO TP等陆续支持了,史称CAN全家桶。

我把协议udsISO14229发给你了,原版PDF,帮忙搞出来造福广大汽车研发工程师啊,让所有爱好者都能通过CAN工具刷写更新自己的汽车OTA固件
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发表于 2023-10-27 09:21:58 | 显示全部楼层
eric2013 发表于 2023-10-27 09:10
必须有啊。

下一步有基于CAN的BMS,J1939, OBD-II,UDS,CAN  ISO TP等陆续支持了,史称CAN全家桶。

你搞了这个,这个H7 TOOL会卖的更火,很多4S店会向你采购的,因为现在汽车出现故障码,都需要UDS CAN来分析故障来源,这些专业的工具都很贵,5千起步,你这个做完善了,就相当于低价垄断了专业设备的市场,你的H7 TOOLS会卖的更多的,现在汽车产业这么火爆,你难道没有这方面的觉悟?市场的嗅觉
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 楼主| 发表于 2023-10-27 09:27:04 | 显示全部楼层
chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 09:21
你搞了这个,这个H7 TOOL会卖的更火,很多4S店会向你采购的,因为现在汽车出现故障码,都需要UDS CAN来分 ...

加油,奥里给。
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 楼主| 发表于 2023-10-27 09:29:41 | 显示全部楼层
chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 09:14
我把协议udsISO14229发给你了,原版PDF,帮忙搞出来造福广大汽车研发工程师啊,让所有爱好者都能通过CAN ...

你有时间的话,可以把下面这些资料整理打包给大家分享下,我觉得很有意义。

[1]        ISO 4092:1988/Cor.1:1991, Road vehicles — Diagnostic systems for motor vehicles — Vocabulary — Technical Corrigendum 1
[2]        ISO/IEC 7498-1, Information technology — Open Systems Interconnection — Basic Reference Model: The Basic Model
[3]        ISO/IEC 7618-8:2006, Identification cards — Integrated circuit cards
[4]        ISO/TR 8509:1987, Information processing systems — Open Systems Interconnection — Service conventions
[5]        ISO/IEC 9798-2, IT Security techniques — Entity authentication — Part 2: Mechanisms using authenticated encryption
[6]        ISO/IEC 9798-3, IT Security techniques — Entity authentication — Part 3: Mechanisms using digital signature techniques
[7]        ISO/IEC 9798-4, Information technology — Security techniques — Entity authentication — Part 4: Mechanisms using a cryptographic check function
[8]        ISO/IEC 10731, Information technology — Open Systems Interconnection — Basic Reference Model — Conventions for the definition of OSI services
[9]        ISO 11992-4, Road vehicles — Interchange of digital information on electrical connections between towing and towed vehicles — Part 4: Diagnostics
[10]        ISO 14229-3, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 3: Unified diagnostic services on CAN implementation (UDSonCAN)
[11]        ISO 14229-4, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 4: Unified diagnostic services on FlexRay implementation (UDSonFR)
[12]        ISO 14229-5, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 5: Unified diagnostic services on Internet Protocol implementation (UDSonIP)
[13]        ISO 14229-6, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 6: Unified diagnostic services on K-Line implementation (UDSonK-Line)
[14]        ISO 14229-7, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 7: UDS on local interconnect network (UDSonLIN)
[15]        ISO 14229-8, Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 8: Unified diagnostic services on clock extension peripheral interface implementation (UDSonCXPI)
[16]        ISO 15031-2, Road vehicles — Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics — Part 2: Guidance on terms, definitions, abbreviations and acronyms
[17]        ISO 15031-6, Road vehicles — Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics — Part 6: Diagnostic trouble code definitions
[18]        ISO 15765-4, Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) — Part 4: Requirements for emissions-related systems
[19]        ISO 22901-1, Road vehicles — Open diagnostic data exchange (ODX) — Part 1: Data model specification
[20]        ISO 26021-2, Road vehicles — End-of-life activation of on-board pyrotechnic devices — Part 2: Communication requirements
[21]        ISO 27145-2, Road vehicles — Implementation of World-Wide Harmonized On-Board Diagnostics (VOBD) communication requirements — Part 2: Common data dictionary
[22]        ISO 27145-3, Road vehicles — Implementation of World-Wide Harmonized On-Board Diagnostics (VOBD) communication requirements — Part 3: Common message dictionary
[23]        SAE J1939:2011, Serial Control and Communications Heavy Duty Vehicle Network — Top Level Document
[24]        SAE J1939-73:2010, Application Layer — Diagnostics
[25]        ISO 10681-2, Road vehicles — Communication on FlexRay — Part 2: Communication layer services
[26]        ISO 11898-1, Road vehicles — Controller area network (CAN) — Part 1: Data link layer and physical signalling
[27]        ISO 11898-2, Road vehicles — Controller area network (CAN) — Part 2: High-speed medium access unit
[28]        ISO 13400-2, Road vehicles — Diagnostic communication over Internet Protocol (DoIP) — Part 2: Transport protocol and network layer services
[29]        ISO 13400-3, Road vehicles — Diagnostic communication over Internet Protocol (DoIP) — Part 3: Wired vehicle interface based on IEEE 802.3
[30]        ISO 14230-1, Road vehicles — Diagnostic communication over K-Line (DoK-Line) — Part 1: Physical layer
[31]        ISO 14230-2, Road vehicles — Diagnostic communication over K-Line (DoK-Line) — Part 2: Data link layer
[32]        ISO 15031-4, Road vehicles — Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics — Part 4: External test equipment
[33]        ISO 15031-5, Road vehicles — Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics — Part 5: Emissions-related diagnostic services
[34]        ISO 15765-2, Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) — Part 2: Transport protocol and network layer services
[35]        ISO 16844-7, Road vehicles — Tachograph systems — Part 7: Parameters
[36]        ISO 17458-2, Road vehicles — FlexRay communications system — Part 2: Data link layer specification
[37]        ISO 17458-4, Road vehicles — FlexRay communications system — Part 4: Electrical physical layer specification
[38]        ISO 17987-2, Road vehicles — Local Interconnect Network (LIN) — Part 2: Transport protocol and network layer services
[39]        ISO 17987-3, Road vehicles — Local Interconnect Network (LIN) — Part 3: Protocol specification
[40]        ISO 17987-4, Road vehicles — Local Interconnect Network (LIN) — Part 4: Electrical physical layer (EPL) specification 12 V/24 V
[41]        ISO 20794-3, Road vehicles — Clock extension peripheral interface (CXPI) — Part 3: Transport and network layer
[42]        ISO 20794-4, Road vehicles — Clock extension peripheral interface (CXPI) — Part 4: Data link layer and physical layer
[43]        ISO 26021-2, Road vehicles — End-of-life activation of on-board pyrotechnic devices — Part 2: Communication requirements
[44]        ISO 27145-4, Road vehicles — Implementation of World-Wide Harmonized On-Board Diagnostics (WWH-OBD) communication requirements — Part 4: Connection between vehicle and test equipment
[45]        IEEE 802.3, IEEE Standard for Ethernet
[46]        SAE J1978, OBD II Scan Tool — Equivalent to ISO/DIS 15031-4ecember 14, 2001
[47]        SAE J1979, E/E Diagnostic Test Modes
[48]        SAE J1979-2, Compliant OBDII Scan Tool
[49]        SAE J1979-DA, Digital Annex of E/E Diagnostic Test Modes
[50]        SAE J2012, Diagnostic Trouble Code Definitions
[51]        SAE J2534, Recommended Practice for Pass-Thru Vehicle Programming (STABILIZED Jul 2019)
[52]        ISO 15765-5, Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) — Part 5: Specification for an in-vehicle network connected to the diagnostic link connector

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发表于 2023-10-27 09:38:37 | 显示全部楼层
eric2013 发表于 2023-10-27 09:29
你有时间的话,可以把下面这些资料整理打包给大家分享下,我觉得很有意义。

[1]        ISO 4092:1988 ...

我们需要你把ISO16765 ISO14229 J1939基于CAN的一整套完整的组包解包还有故障诊断搞出来,发布在论坛里,这样才能造福广大电子软件工作者,我的编码能力不够,你可以的
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 楼主| 发表于 2023-10-27 10:10:38 | 显示全部楼层
chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 09:38
我们需要你把ISO16765 ISO14229 J1939基于CAN的一整套完整的组包解包还有故障诊断搞出来,发布在论坛里, ...

你有时间的话,把这些文档整理下,人多力量大,方便查阅。
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发表于 2023-10-27 11:05:58 | 显示全部楼层
eric2013 发表于 2023-10-27 10:10
你有时间的话,把这些文档整理下,人多力量大,方便查阅。

硬汉快点把这一套集成到H7 TOOLS上,商机啊,隔壁的正点原子现在还没有涉足这个领域,你先把CAN的UDS诊断固件弄出来发到论坛上,很多汽车工程师会向你购买的,因为有个方便携带的车载诊断仪是很多汽车电子工程师的好工具,现在新能源汽车这么火,车厂都用的CANoe动辄上10万,或者买PCAN或者Kavaser动辄5千以上专业分析仪器,你要是把这一套实现在HT TOOLS上,绝对会非常有市场的大卖,趁正点原子还没有嗅到这个领域,赶快弄出来,做成第一个吃螃蟹的人啊
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 楼主| 发表于 2023-10-27 11:24:15 | 显示全部楼层
chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 11:05
硬汉快点把这一套集成到H7 TOOLS上,商机啊,隔壁的正点原子现在还没有涉足这个领域,你先把CAN的UDS诊断 ...


还第1个吃螃蟹,现在吃已经很晚了,论坛好几个搞这个的坛友。

这个NXP就有S32K系列就有开源UDS的简易版,大家想抄,直接抄就行。。。

https://www.nxp.com/products/pro ... K1#design-resources




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发表于 2023-10-27 11:34:57 | 显示全部楼层
eric2013 发表于 2023-10-27 11:24
还第1个吃螃蟹,现在吃已经很晚了,论坛好几个搞这个的坛友。

这个NXP就有S32K系列就有开源UDS的简 ...

这不对,虽然有但是坛友没有任何人作出像H7 TOOLs这样的工具,集成UDS诊断,你的H7 TOOLS上集成这一套诊断协议你把价格多卖500元我都愿意大量购买,坛友只是实现了C代码但是没有作出诊断仪这种成品,你的成品HT TOOLS集成了更有销量市场
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 楼主| 发表于 2023-10-27 11:49:50 | 显示全部楼层
chengyurongdeBB 发表于 2023-10-27 11:34
这不对,虽然有但是坛友没有任何人作出像H7 TOOLs这样的工具,集成UDS诊断,你的H7 TOOLS上集成这一套诊 ...

我认为你的理解有偏差,国内这些新能源汽车开发厂家还在乎这几万块的CAN分析仪。稍好点的示波器都是几十万。那个公司还没几套专业设备。

所以说你要搞UDS, 就要找准定位。方向问题就讨论这么多,不再聊了。



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发表于 2023-10-28 21:09:55 | 显示全部楼层
这个协议栈怎么移植呢  网上CANFestival的资料已经非常多了  CANOpenNode协议栈还真没有呢  做这个真的是全网独家啊
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 楼主| 发表于 2023-10-29 01:21:31 | 显示全部楼层
BZU2020 发表于 2023-10-28 21:09
这个协议栈怎么移植呢  网上CANFestival的资料已经非常多了  CANOpenNode协议栈还真没有呢  做这个真的是全 ...

这个驱动都已经提供了好了,自己简单配置个Init后,就可以使用了。下期视频教程我说下这个问题。

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发表于 2024-1-29 09:10:47 | 显示全部楼层
非常给力,很全面。
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发表于 2024-2-7 14:50:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 张帆无敌帅 于 2024-2-7 16:39 编辑

我在自己板子上试着移植了一下,但是会出现TPDO和RPDO不能成功发送的情况。SDO和心跳报文都是可以正常发送的。心跳报文发送05,操作状态。请问应该从哪方面去分析解决这个问题。
所用环境:
keil 5.32
STM32F103TBU6硬件
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 楼主| 发表于 2024-2-13 14:57:15 | 显示全部楼层
张帆无敌帅 发表于 2024-2-7 14:50
我在自己板子上试着移植了一下,但是会出现TPDO和RPDO不能成功发送的情况。SDO和心跳报文都是可以正常发送 ...

PDO要进入正常操作模式才可以使用。
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发表于 2024-4-2 11:39:20 | 显示全部楼层
eric2013 发表于 2023-10-27 09:10
必须有啊。

下一步有基于CAN的BMS,J1939, OBD-II,UDS,CAN  ISO TP等陆续支持了,史称CAN全家桶。

硬汉你好,我现在遇到一个问题想请教下,
我一个CAN总线里面有1个主控18个节点,每个节点每一个周期要发送30帧数据,目前做法是主控没一个周期发送一个同步到总线,所有从机收到后,根据自己(节点地址-1)*30Ms定时,时间到发送数据,主机中断中把数据解析放到对应节点数据变量中,同步帧500ms后开始处理数据。这样整个CAN网络就变成顺序的了,变成大号485了,有些浪费CAN自身的仲裁机制了。我现在想改成从机采集完数据就发送,主机接受,但是这样我处理数据时机不好控制,有可能要处理数据时候又收到数据了,想请教下您,这种应用场景,有没有一个种现成的成熟的协议(比如canopen,j1939(考虑一次把数据传完))
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 楼主| 发表于 2024-4-2 14:48:02 | 显示全部楼层
zbq 发表于 2024-4-2 11:39
硬汉你好,我现在遇到一个问题想请教下,
我一个CAN总线里面有1个主控18个节点,每个节点每一个周期要发 ...

发送同步帧后,让所有节点立即返回数据即可,因为你的节点ID都不同,CAN硬件可以方便的仲裁控制。

canopen的同步周期通信就是这么用的。
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发表于 2024-4-2 14:53:10 | 显示全部楼层
eric2013 发表于 2024-4-2 14:48
发送同步帧后,让所有节点立即返回数据即可,因为你的节点ID都不同,CAN硬件可以方便的仲裁控制。

can ...

这样的话,我是不是,每一个节点发送数据帧与帧之间要加一定间隔,如果连续发送18个节点会不会把总线干死了
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