STM32H7的CAN FD波特率计算，含常规通信波特率和数据通信阶段的可变波特率

eric2013

1、可变波特率和常规波特率阶段



CAN FD中的FD含义就是flexible data，灵活数据通信，且波特率可以和仲裁阶段波特率不同。

看上面的图，意思就是红色部分可以是一个波特率，蓝色部分也可以是一个波特率。

2、波特率计算公式，看如下的位时间特性图



1bit的CAN FD数据需要时间由Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2组成，这些时间的单位就是CAN FD时钟最小分辨率，比如20MHz时钟，那么单位Tq就是50ns。

仲裁阶段波特率对应的HAL库配置如下：
hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 0x1;             /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;          /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 0x8;            /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x8;   /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */

所以CAN时钟是20MHz时，仲裁阶段的波特率就是CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+0x1F + 8） = 0.5Mbps

数据阶段波特率对应的HAL库配置如下：
hfdcan2.Init.DataPrescaler = 0x1;                /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 0x5;               /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;              /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 0x4;      /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */

所以CAN时钟是20MHz时，数据阶段的波特率就是CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+5+ 4） = 2Mbps


STM32H7在400MHz情况下，PLL配置输出20MHz的CAN FD时钟（大家可以使用STM32CubeMX来配置的）：

1.                 /* Select PLL2Q as source of FDCANx clock */
   
2.         PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
   
3.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
   
4.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
   
5.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
   
6.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
   
7.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
   
8.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
   
9.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
   
10.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    
11.         PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    
12.         if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    
13.         {
    
14.             Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
15.         }

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eric2013

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2021-3-18 13:03 上传

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xxs65

CAN, FDCAN相互兼容吗？

eric2013

xxs65 发表于 2021-3-18 15:35
CAN, FDCAN相互兼容吗？

CAN FD可以配置为经典CAN

magicoctoier

a端can，b端canfd：
a端发送，b端可以正常接收。
b端发送，a端不能正常接收。