STM32H7的CAN FD外设四种测试模式：限制操作模式，总线监控模式，外部环回模式和内部环回模式

eric2013

在FDCAN的操作模式下，除了正常操作外，还有几种测试模式可用。 那里测试模式只能用于生产测试或自测以及校准单元。必须将FDCAN_CCCR中的TEST位设置为1，以允许对FDCAN测试寄存器和存储器的写访问。测试模式和功能的配置。FDCAN以下列模式之一工作：
（1）限制操作模式Restricted-operation mode
（2）总线监控模式Bus-monitoring mode
（3）外部环回模式External loop-back mode
（4）内部环回模式Internal loop-back mode


（1）限制操作模式Restricted-operation mode

在受限操作模式下，FDCAN能够：
--接收数据帧
--接收远程帧
--确认有效帧

该模式不支持：
--数据帧发送
--远程帧发送
--活动错误帧或过载帧发送

通过FDCAN_CCCR中的ASM位将FDCAN设置为受限操作模式。当Tx handler 无法从CAN读取消息RAM准时或时钟校准激活时，将自动进入受限操作模式。在这种模式下，应用程序测试不同的比特率，并在应用程序收到有效的帧之后退出受限操作模式。下图说明了在受限操作模式下FDCAN_TX和FDCAN_RX引脚的连接



注：只要FDCAN处于受限操作模式，FDCAN_TX引脚就处于隐性状态。 显性位被传输，以此确认接收到有效帧。


（2）总线监控模式Bus-monitoring mode

为了分析总线上的通信量而又不受主要位传输的影响，用户可以设置FDCAN_CCCR中的MON位，可以在总线监视模式下使用FDCAN。在总线监视模式下，FDCAN能够：
--接收有效的数据帧
--接收有效的远程帧

该模式不支持：
--传输开始
--确认有效帧（与受限操作模式不同）

在总线监视模式下，FDCAN仅在总线上发送隐性位。 下图显示了总线监视模式下FDCAN_TX和FDCAN_RX引脚的连接。




（3）外部环回模式External loop-back mode

提供此模式用于硬件自检。 用户可以通过以下方式将FDCAN设置为外部环回模式：将1写入FDCAN_TEST中的LBCK位，并将0写入FDCAN_CCCR中的MON位。 FDCAN对待自己的发送的消息作为已接收的消息，如果它们通过Rx FIFO中的接受过滤，则将其存储。为了独立于外部信号，FDCAN忽略确认错误（隐性位在确认插槽中采样）。 FDCAN实现内部TX和RX连接。

下图显示了外部环回模式下的FDCAN_TX和FDCAN_RX引脚的连接。



（4）内部环回模式Internal loop-back mode

提供此模式用于硬件自检。 用户可以通过以下方式将FDCAN设置为内部环回模式：向FDCAN_TEST中的LBCK位写入1，并向FDCAN_CCCR中的MON位写入1。可以测试FDCAN，而不会影响连接到FDCAN_TX和FDCAN_RX的正在运行的CAN系统针脚。 FDCAN_RX引脚与FDCAN断开连接，并且FDCAN_TX引脚保持隐性。

下图显示了内部环回模式下FDCAN_TX和FDCAN_RX引脚的连接