分享个详细的FDCAN注释

eric2013

由于H7的教程需要，特此将函数做了详细注释：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: bsp_InitCan1
   
4. *        功能说明: 初始CAN1
   
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void bsp_InitCan1(void)
   
10. {         
    
11.         /*                    位时间特性配置
    
12.                 Bit time parameter         | Nominal      |  Data
    
13.                 ---------------------------|--------------|----------------
    
14.                 fdcan_ker_ck               | 20 MHz       | 20 MHz
    
15.                 Time_quantum (tq)          | 50 ns        | 50 ns
    
16.                 Synchronization_segment    | 1 tq         | 1 tq
    
17.                 Propagation_segment        | 23 tq        | 1 tq
    
18.                 Phase_segment_1            | 8 tq         | 4 tq
    
19.                 Phase_segment_2            | 8 tq         | 4 tq
    
20.                 Synchronization_Jump_width | 8 tq         | 4 tq
    
21.                 Bit_length                 | 40 tq = 2us  | 10 tq = 0.5us
    
22.                 Bit_rate                   | 0.5 MBit/s   | 2 MBit/s
    
23.         */
    
24.         hfdcan1.Instance = FDCAN1;                     /* 配置FDCAN1 */            
    
25.         hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS; /* 配置使用FDCAN可变波特率 */  
    
26.         hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;         /* 配置使用正常模式 */
    
27.         hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;      /*使能自动重发 */
    
28.         hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;          /* 配置禁止传输暂停特性 */
    
29.         hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE;       /* 协议异常处理使能 */
    
30.         
    
31.         /*
    
32.                 配置仲裁阶段波特率
    
33.                 CAN时钟20MHz时，仲裁阶段的波特率就是
    
34.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+0x1F + 8） = 0.5Mbps        
    
35.                
    
36.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = NominalTimeSeg1， Phase_Seg2 = NominalTimeSeg2
    
37.         */
    
38.         hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 0x01;           /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
    
39.         hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x08; /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    
40.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;           /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
    
41.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 0x08;      /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
    
42. 
    
43. 
    
44.         /*
    
45.                 配置数据阶段波特率
    
46.                 CAN时钟20MHz时，数据阶段的波特率就是
    
47.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+5+ 4） = 2Mbps
    
48.                
    
49.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1， Phase_Seg2 = DataTimeSeg2
    
50.         */
    
51.         hfdcan1.Init.DataPrescaler = 0x01;            /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck)，范围1-32 */
    
52.         hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 0x04;  /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大，范围1-16 */
    
53.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 0x05;       /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1，范围 */
    
54.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 0x04;       /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */   
    
55.         
    
56.         
    
57.         hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;      /* CAN1和CAN2共享2560个字, 这里CAN1分配前1280字 */
    
58.         
    
59.         
    
60.         hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;                        /* 设置标准ID过滤器个数，范围0-128 */      
    
61.         hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;                          /* 设置扩展ID过滤器个数，范围0-64 */   
    
62.         hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 2;                   /* 设置Rx FIFO0的元素个数，范围0-64 */  
    
63.         hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;         /* 设置Rx FIFO0中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */   
    
64.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;                   /* 设置Rx FIFO1的元素个数，范围0-64 */
    
65.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;  /* 设置Rx FIFO1中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */        
    
66.         hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0;                      /* 设置Rx Buffer个数，范围0-64 */
    
67.         hfdcan1.Init.RxBufferSize = 0;                      /* 设置Rx Buffer中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */        
    
68. 
    
69. 
    
70.         hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;                                /* 设置Tx Event FIFO中元素个数，范围0-32 */        
    
71.         hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0;                               /* 设置Tx Buffer中元素个数，范围0-32 */
    
72.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 2;                   /* 设置用于Tx FIFO/Queue的Tx Buffers个数。范围0到32 */
    
73.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; /* 设置FIFO模式或者QUEUE队列模式 */
    
74.         hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;   /* 设置Tx Element中的数据域大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    
75.         HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1);
    
76. 
    
77. 
    
78.         /*
    
79.                 配置过滤器, 过滤器主要用于接收，这里采样屏蔽位模式。
    
80.                 FilterID1 = filter
    
81.                 FilterID2 = mask
    
82.                
    
83.                 FilterID2的mask每个bit含义
    
84.                 0: 不关心，该位不用于比较；
    
85.                 1: 必须匹配，接收到的ID必须与滤波器对应的ID位相一致。
    
86.                
    
87.                 举例说明：
    
88.                 FilterID1 = 0x111
    
89.                 FilterID2 = 0x7FF
    
90.                 表示仅接收ID为0x111的FDCAN帧。
    
91.                
    
92.         */
    
93.         sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
    
94.         sFilterConfig1.FilterIndex = 0;                                      /* 用于过滤索引，如果是标准ID，范围0到127。如果是扩展ID，范围0到64 */
    
95.         sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;          /* 过滤器采样屏蔽位模式 */
    
96.         sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
    
97.         sFilterConfig1.FilterID1 = 0x111;                                  /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
    
98.         sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;                                   /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
    
99.         HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);     /* 配置过滤器 */
    
100.         
     
101.         /* 设置Rx FIFO0的wartermark为1 */
     
102.         HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);
     
103. 
     
104.         /* 激活RX FIFO0的watermark通知中断，位开启Tx Buffer中断*/
     
105.         HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
     
106. 
     
107.         /* 启动FDCAN */
     
108.         HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);        
     
109. }

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爱恋之燕

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