心跳程序如何实现好，求教！

hjhbull

刚学freertos,原本很简单的问题好象很复杂！问题是：1秒钟调用CAN发送函数发送一次。问题1：如果使用硬件定时器，是不是只能用队列更新数据？问题2：不用硬件定时器是不是一定要建个任务延时1秒，在这个任务里发送？好象不能用软件定时器，因为发送CAN是阻塞任务。3：是不是有更好的办法？谢谢各位了！

eric2013

想太多了，跟裸机一样，直接发送即可。发送函数，消息队列用不上的。

可以用定时器组，没关系的，定时器组也是任务里面执行的，CAN的发送不是阻塞的，启动后就不用管了。
即使是阻塞的也没有关系，FreeRTOS的定时器组里面不能使用阻塞是指的他们自己的API不能用阻塞的。