STM32H7的CANFD Rx Buffer回调函数处理方法

eric2013

HAL库没有提供Rx Buffer的检索API，需要用户自己简单检索位置读取，实现代码如下：

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void HAL_FDCAN_RxBufferNewMessageCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan)
{
        HAL_StatusTypeDef Status;
        uint8_t i, off;
        
        if (hfdcan == &hfdcan1)
        {
                for(i = 0; i < 32; i++)
                {
                        off = (hfdcan->Instance->NDAT1 & (1<<i) ) >> i;
                        if(off == 1)
                        {
                                /* 从RX Buffer读取数据, i值等同于FDCAN_RX_BUFFER */
                                Status = HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, i, &g_Can1RxHeader, g_Can1RxData);

                                if(Status == HAL_OK)
                                {
                                        bsp_PutMsg(MSG_CAN1_RxBuffer, 0);        /* 发消息收到数据包，结果在g_Can1RxHeader， g_Can1RxData */                        
                                }                
                        }
                }
                
                for(i = 0; i < 32; i++)
                {
                        off = (hfdcan->Instance->NDAT2 & (1<<i) ) >> i;
                        if(off == 1)
                        {
                                /* 从RX Buffer读取数据, i值等同于FDCAN_RX_BUFFER */
                                Status = HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, i+31, &g_Can1RxHeader, g_Can1RxData);

                                if(Status == HAL_OK)
                                {
                                        bsp_PutMsg(MSG_CAN1_RxBuffer, 0);        /* 发消息收到数据包，结果在g_Can1RxHeader， g_Can1RxData */                        
                                }                
                        }
                }
        }

}