STM32H7的CANFD隐藏了个诡异设计，TX FIFO还能触发TX BUFFER中断【问题解决，11楼】

eric2013

无论是在CANFD模式下还是经典CAN模式下，使用TX FIFO的情况下，并开启了TX FIFO发送空中断。

HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_TX_FIFO_EMPTY, 0);        
        

而TX BUFFER仅仅是开启下面这个中断，不做任何其它处理。特别注意，32个TX BUFFER，仅这个0x00000100，BUFFER8可以触发中断，开其它TX BUFFER不行。
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_TX_COMPLETE, 0x00000100);



实际测试发现，TX FIFO回调和TX BUFFER回调都可以进入。

[C] 纯文本查看 复制代码

/*
*********************************************************************************************************
*        函 数 名: HAL_FDCAN_TxFifoEmptyCallback
*        功能说明: Tx FIFO发送完成回调函数
*        形    参: hfdcan
*        返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void HAL_FDCAN_TxFifoEmptyCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan)
{
        if (hfdcan == &hfdcan1)
        {
                bsp_PutMsg(MSG_CAN1_TxFIFO, 0);
        }
        
        if (hfdcan == &hfdcan2)
        {
                bsp_PutMsg(MSG_CAN2_TxFIFO, 0);                
        }
}

/*
*********************************************************************************************************
*        函 数 名: HAL_FDCAN_TxBufferCompleteCallback
*        功能说明: Tx Buffer发送完成标志
*        形    参: hfdcan
*        返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void HAL_FDCAN_TxBufferCompleteCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t BufferIndexes)
{
        if (hfdcan == &hfdcan1)
        {
                bsp_PutMsg(MSG_CAN1_TxBuffer, 0);
        }
        
        if (hfdcan == &hfdcan2)
        {
                bsp_PutMsg(MSG_CAN2_TxBuffer, 0);                
        }        
}

eric2013

yunqi

发送完成前，先进入发送FIFO空，处理了回调。原因是因为此前设置了FIFO空中断，当dedicated buffer 发送完成（准确的是说数据从影子寄存器全部搬出去的时候）时候，IR的FIFO空置位。

[C] 纯文本查看 复制代码

  /* Tx FIFO empty interrupt management ***************************************/
  if (__HAL_FDCAN_GET_IT_SOURCE(hfdcan, FDCAN_IT_TX_FIFO_EMPTY) != 0U)
  {
    if (__HAL_FDCAN_GET_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_TX_FIFO_EMPTY) != 0U)
    {
      /* Clear the Tx FIFO empty flag */
      __HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_TX_FIFO_EMPTY);

#if USE_HAL_FDCAN_REGISTER_CALLBACKS == 1
      /* Call registered callback*/
      hfdcan->TxFifoEmptyCallback(hfdcan);
#else
      /* Tx FIFO empty Callback */
      HAL_FDCAN_TxFifoEmptyCallback(hfdcan);
#endif /* USE_HAL_FDCAN_REGISTER_CALLBACKS */
    }
  }

  /* Transmission Complete interrupt management *******************************/
  if (__HAL_FDCAN_GET_IT_SOURCE(hfdcan, FDCAN_IT_TX_COMPLETE) != 0U)
  {
    if (__HAL_FDCAN_GET_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_TX_COMPLETE) != 0U)
    {
      /* List of transmitted monitored buffers */
      TransmittedBuffers = hfdcan->Instance->TXBTO;
      TransmittedBuffers &= hfdcan->Instance->TXBTIE;

      /* Clear the Transmission Complete flag */
      __HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_TX_COMPLETE);

#if USE_HAL_FDCAN_REGISTER_CALLBACKS == 1
      /* Call registered callback*/
      hfdcan->TxBufferCompleteCallback(hfdcan, TransmittedBuffers);
#else
      /* Transmission Complete Callback */
      HAL_FDCAN_TxBufferCompleteCallback(hfdcan, TransmittedBuffers);
#endif /* USE_HAL_FDCAN_REGISTER_CALLBACKS */
    }
  }

yunqi

eric2013 发表于 2023-10-31 12:22

之所以BufferIndex是0x0000100,因为中断处理传入的参数是

[C] 纯文本查看 复制代码

TransmittedBuffers = hfdcan->Instance->TXBTO;
      TransmittedBuffers &= hfdcan->Instance->TXBTIE;
HAL_FDCAN_TxBufferCompleteCallback(hfdcan, TransmittedBuffers);

eric2013

yunqi 发表于 2023-11-3 15:29
之所以BufferIndex是0x0000100,因为中断处理传入的参数是
[mw_shl_code=c,true]TransmittedBuffers = hf ...

设计不合理。

yunqi

eric2013 发表于 2023-11-3 15:35
设计不合理。

和楼下重复。

yunqi

eric2013 发表于 2023-11-3 15:35
设计不合理。

已经麻木了，没有碰到新的问题前，感觉不出大厂的这种设计合不合理。

HAL_FDCAN_ActivateNotification的第三个参数，建议初始化的时候，把发送中断用到的发送位，全部设置成1。
英飞凌的SDK就是这么干的，只要启用发送中断，就会把所有设置的发送元素全部用中断处理。也避免了1楼遇到的困惑问题。

eric2013

yunqi 发表于 2023-11-3 15:46
已经麻木了，没有碰到新的问题前，感觉不出大厂的这种设计合不合理。

HAL_FDCAN_ActivateNotification ...

最初我是HAL_FDCAN_ActivateNotification第3个参数全开出现的1楼问题，直接进入TX BUFFER CALLBACK了，后来才锁定到是0x00000100这个开就会进入。

yunqi

eric2013 发表于 2023-11-3 16:08
最初我是HAL_FDCAN_ActivateNotification第3个参数全开出现的1楼问题，直接进入TX BUFFER CALLBACK了，后 ...

‘0x00000100’， 这应该是个例，按照上边流程，第三个参数随便一个值，FIFO空触发后都会进入发送完成回调。

顺便再说问题，启用BRS后，时间戳可能不准，因为如果用can bit计时，数据段和仲裁段的can bit time（波特率）不一致可能导致时间戳不准确。不知道ST的是不是有这样的问题。
解决办法是用博世后出的TSU模块，或者加入专用外部计数器。

eric2013

yunqi 发表于 2023-11-3 16:17
‘0x00000100’， 这应该是个例，按照上边流程，第三个参数随便一个值，FIFO空触发后都会进入发送完成回 ...

1、那不对，我没有开专用tx buffer，也没开buffer请求的情况下，就不该进入这个if条件，而这个0x00000100是进入if的判断了。
if (__HAL_FDCAN_GET_IT_SOURCE(hfdcan, FDCAN_IT_TX_COMPLETE) != 0U)

2、ST没这个问题。

eric2013

yunqi 发表于 2023-11-3 16:17
‘0x00000100’， 这应该是个例，按照上边流程，第三个参数随便一个值，FIFO空触发后都会进入发送完成回 ...

非常感谢讨论，锁定到最根本的原因了，0x00000100是几是由用户分配的专用BUFFER和FIFO大小后，FIFO在TX BUFFER的位置决定的。然后TX FIFO这个位置为空后触发发送空，发送完成后，触发TC发送完成中断

yunqi

eric2013 发表于 2023-11-3 17:21
非常感谢讨论，锁定到最根本的原因了，0x00000100是几是由用户分配的专用BUFFER和FIFO大小后，FIFO在TX B ...

你是不是用了8个TX dedicated buffer， 剩下的配置成FIFO了。
那FIFO是从 buffer index-8 起始

eric2013

yunqi 发表于 2023-11-3 18:07
你是不是用了8个TX dedicated buffer， 剩下的配置成FIFO了。
那FIFO是从 buffer index-8 起始

对，正好前面8个专用buffer。我说怎么是这么诡异的一个值。