FDCAN总线时间戳

LiBaiDuFuandCai

最近在调H750VBT6的一块板子，报文的收发均无问题，现有需求需要获悉接收报文的时间，通过数组方式读取FDCAN_RxHeaderTypeDef结构体的RxTimestamp，数组取出的值为0，查参考手册以及GPT给出的代码，测试无效，不知问题出在哪了，还望各路大神赐教

通过数组方式读取RxTimestamp

参考手册

参考手册

GPT给出的代码

eric2013

这个之前我测试过，下周我做个测试代码分享下。

LiBaiDuFuandCai

eric2013 发表于 2023-11-30 18:06
这个之前我测试过，下周我做个测试代码分享下。

期待硬汉哥

Alex_Alex

楼主你好 才看到你给我帖子下的留言 我把CAN初始化部分代码给你：
/**
  * @brief FDCAN1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
        //CAN时钟40M  初始仲裁段500K 仲裁段2000K
void MX_FDCAN1_Init(void)
{
  hfdcan1.Instance = FDCAN1;
  hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;   //配置为可变波特率 FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS       FDCAN_FRAME_FD_BRS          FDCAN_FRAME_CLASSIC
  hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;           //正常模式 FDCAN_MODE_NORMAL  FDCAN_FRAME_CLASSIC 传统帧
  hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;       //使能自动重传
  hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;            //禁止传输暂停特性
  hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;        //异常处理使能
       
  hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 1;            
  hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 15;
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1d;
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 0x0a;
       
        //数据段的波特率： 40M/（1+29+10）=1000K
  hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;
  hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 3;
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 0x1d;
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 0x0a;

  hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;   //不偏移 独享2560个字节

  hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 0;      //暂时不作任何过滤
  hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;
       
        hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 32;                   /* 设置Rx FIFO0的元素个数，范围0-64 */  
        hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;         /* 设置Rx FIFO0中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */   
        hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;                   /* 设置Rx FIFO1的元素个数，范围0-64 */
        hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;  /* 设置Rx FIFO1中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */       
        hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0;                      /* 设置Rx Buffer个数，范围0-64 */
        hfdcan1.Init.RxBufferSize = 0;                      /* 设置Rx Buffer中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
       
        hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;                                                                  /* 设置Tx Event FIFO中元素个数，范围0-32 */       
        hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0;                                                                /* 设置Tx Buffer中元素个数，范围0-32 */
        hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 32;                   /* 设置用于Tx FIFO/Queue的Tx Buffers个数。范围0到32 */
        hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; /* 设置FIFO模式或者QUEUE队列模式 */
        hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;           /* 设置Tx Element中的数据域大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
        //add timestamp config  
        #define TIMEstampPresec 0x01  //one can bit
        #define TIMEstampOpera 0x01   //enable Tscv
        HAL_FDCAN_ConfigTimestampCounter(&hfdcan1, TIMEstampPresec); //uint32_t TimestampPrescaler
        HAL_FDCAN_EnableTimestampCounter(&hfdcan1, TIMEstampOpera);//uint32_t TimestampOperation
       
        HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);

/*
                配置过滤器, 过滤器主要用于接收，这里采样屏蔽位模式。
                FilterID1 = filter
                FilterID2 = mask
               
                FilterID2的mask每个bit含义
                0: 不关心，该位不用于比较；
                1: 必须匹配，接收到的ID必须与滤波器对应的ID位相一致。
               
                举例说明：
                FilterID1 = 0x111
                FilterID2 = 0x7FF
                表示仅接收ID为0x111的FDCAN帧。
        */
        sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
        sFilterConfig1.FilterIndex = 0;                                                   /* 用于过滤索引，如果是标准ID，范围0到127。如果是扩展ID，范围0到64 */
        sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;          /* 过滤器采样屏蔽位模式 */
        sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
        sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;                  /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
        sFilterConfig1.FilterID2 = 0x00;                                         /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
        HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */
       
        sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
        sFilterConfig1.FilterIndex = 0;                                                   /* 用于过滤索引，标准ID，范围0到127 */
        sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;         /* 范围过滤 -------------------------*/
        sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
        sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;                       /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
        sFilterConfig1.FilterID2 = 0x00;                                                 /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
        HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */
//       
//HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1,                  /* 全局过滤设置 */
//                        FDCAN_REJECT,             /* 接收到消息ID与标准ID过滤不匹配，不接受 */
//                                                                  FDCAN_REJECT,             /* 接收到消息ID与扩展ID过滤不匹配，不接受 */
//                                                                  FDCAN_FILTER_REMOTE,      /* 过滤标准ID远程帧 */
//                                                                  FDCAN_FILTER_REMOTE);     /* 过滤扩展ID远程帧 */

                                                                       
        /* 设置Rx FIFO0的wartermark为1 */
        HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);
        /* 开启时间戳回卷中断*/
// HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_TIMESTAMP_WRAPAROUND, 0);
///* 开启错误状态使能 PEDE:数据段协议错误 PEAE仲裁段协议错误*/
//  HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_ARB_PROTOCOL_ERROR, 0);
//        HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_DATA_PROTOCOL_ERROR, 0);

        /* 激活RX FIFO0的watermark通知中断，位开启Tx Buffer中断*/
        HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0);
        // HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_TX_FIFO_EMPTY, 0);
        /* 启动FDCAN */
        HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
}  

void HAL_FDCAN_TimestampWraparoundCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan)
{
       
}

Alex_Alex

可以看到 时间戳寄存器里面值一直在变化 真实时间=（时间戳回卷次数*65535+当前时间戳寄存器值）*（1000M/波特率）

Alex_Alex

如果还有问题 楼主可以直接加我Q交流 2742884410

eric2013

Alex_Alex 发表于 2023-12-8 16:34
楼主你好 才看到你给我帖子下的留言 我把CAN初始化部分代码给你：
/**
  * @brief FDCAN1 Initialization ...