任务中有延时如何处理

swanegong

开关任务中，解锁开关按下后，电机转动解锁，检测到位置后，延时500mS停止，请问这个500mS怎么处理？

之前裸奔是用的delay_ms(550);现在使用freeRTOS，怎么处理？用vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,550);好像不行诶




               delay_ms(550);           vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,550);

eric2013

vTaskDelay(550);试试。

swanegong

eric2013:vTaskDelay(550);试试。 (2016-06-12 14:49) 

void vTaskKey(void * pvParameters)
{
    u8 key=0;
    portTickType xLastWakeTime;
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
   
    while(1)
    {
        vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,1);
        key=KEY_Scan();
        
        if(key==1)                         //½aËøOFF
        {
            if(detect==0)            
            {
                MOTO=1;                    //Çy¶ˉμç»ú
                sysLED=0;
                while(1)
                {
                    while(detect==0){};//μè′y¿Õ¿a￡¬è»oóÑóê±í￡Ö1μç»ú
                    delay_ms(10);
                    //vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,10);
                    if(detect==1)break;//μè′y¿Õ¿a￡¬è»oóÑóê±í￡Ö1μç»ú
                }   
                delay_ms(550);
                //vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,550);
                MOTO=0;                    //í￡Ö1μç»ú
                sysLED=1;
                BACK_COLOR=GRAY;
                LCD_ShowString(110,180,320,24,24,    " LOCK  OFF ");
            }
        }
        
        
        if(key==2)                        //±ÕËøON
        {
            if(detect==1)
            {
                MOTO=1;                    //Çy¶ˉμç»ú
                sysLED=0;
                while(1)
                {
                    while(detect==1){};//μè′y±ÕoÏ￡¬è»oóÑóê±í￡Ö1μç»ú
                    delay_ms(10);
                    //vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,10);
                    if(detect==0)break;//μè′y±ÕoÏ￡¬è»oóÑóê±í￡Ö1μç»ú
                }   
                delay_ms(50);
                //vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,50);
                MOTO=0;                    //í￡Ö1μç»ú
                sysLED=1;
                BACK_COLOR=GREEN;
                LCD_ShowString(110,180,320,24,24,    " LOCK   ON ");
            }
        
        }
        
    }
}

技术有限，只是写写测试程序，这个是从裸奔改为操作系统的，是不是设计方式，思路有问题？

swanegong

eric2013:vTaskDelay(550);试试。 (2016-06-12 14:49) 

550mS精度要求还是比较高的诶

旗风烈

用定时器试试

eric2013

swanegong:void vTaskKey(void * pvParameters)
{
    u8 key=0;
    portTickType xLastWakeTime;
....... (2016-06-12 15:06) 

你现在写的这个程序，还是有些裸机的思想，要转换一下。
1.  if(detect==0)    这个detect应该是全局变量吧。
     怎么修改呢？ 你这里是等待key==1和detect==0时执行相应的程序，其实你可以新建一个任务
     并做一个事件标注组等待，等待着两个标志被设置才执行相应的操作。
2. 还有这里的 while(detect==0){};死等，也可以换一个思路去解决的。

swanegong

eric2013:你现在写的这个程序，还是有些裸机的思想，要转换一下。
1.  if(detect==0)    这个detect应该是全局变量吧。
     怎么修改呢？ 你这里是等待key==1和detect==0时执行相应的程序，其实你可以新建一个任务
    .. (2016-06-13 00:18)

恩恩，谢谢硬汉的指导