12.4 不受FreeRTOS管理中断的深入讨论
讲解不受FreeRTOS管理的中断之前要说一个小知识点----中断延迟。中断延迟时间是衡量RTOS实时操作系统的一项重要指标,那什么又是中断延迟呢?从中断触发到执行中断服务程序的第一条指令这段时间就是中断延迟时间。
FreeRTOS内核源码中有多处开关全局中断的地方,这些开关全局中断会加大中断延迟时间。比如在源码的某个地方关闭了全局中断,但是此时有外部中断触发,这个中断的服务程序就需要等到再次开启全局中断后才可以得到执行。开关中断之间的时间越长,中断延迟时间就越大,这样极其影响系统的实时性。如果这是一个紧急的中断事件,得不到及时执行的话,后果是可想而知的。
针对这种情况,FreeRTOS就专门做了一种新的开关中断实现机制。关闭中断时仅关闭受FreeRTOS管理的中断,不受FreeRTOS管理的中断不关闭,这些不受管理的中断都是高优先级的中断,用户可以在这些中断里面加入需要实时响应的程序。FreeRTOS能够实现这种功能的奥秘就在于FreeRTOS开关中断使用的是寄存器basepri,而像uCOS这种使用的是primask,详情请看下面整理的表格: 对寄存器basepri我们举一个例子,帮助大家理解,比我们配置寄存器basepri的数值为16,所有优先级数值大于等于16的中断都会被关闭,优先级数值小于16的中断不会被关闭。对寄存器basepri寄存器赋值0,那么被关闭的中断会被打开。这个就是FreeRTOS开关中断的实现方案。 |