记录uCOS-II源码理解和使用中的问题

eric2013

#define  OS_ENTER_CRITICAL()  {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}    关中断
#define  OS_EXIT_CRITICAL()   {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}        开中断

OS_CPU_SR_Save
    MRS     R0, PRIMASK                                      
    CPSID   I                                                   
    BX      LR
初看这里以为没有打开屏蔽掉的中断。
OS_CPU_SR_Restore
    MSR     PRIMASK, R0       //通过此指令已经将其打开                                

    BX      LR   

eric2013

如果卡在
    OSStartHang
                   B       OSStartHang     
多半是因为
DCD     OS_CPU_PendSVHandler       ; PendSV Handler
DCD     SysTick_Handler                       ; SysTick Handler      
一定要保证启动文件里面和UCOS-II中的名字一致

eric2013

深刻的理解UCOS任务切换的一个关键认识，可能这个认识有点不全面，有待于以后深入。
（1）xxxPend函数，除了时钟节拍中断的其它中断退出时以及OSTimeDly等主要完成高优先级向低优先级的任务切换
        也就是任务级的任务切换，这种任务切换主要发生在两个时钟节拍之间。
（2）高优先级对低优先级的任务抢占，主要发生在时钟节拍中断退出的时候，以及xxxPost函数中（低--高 高---低 都有可能）。

eric2013

设计硬件调度器的时候，这个空闲任务很重要，其它任务被挂起以后，default状态指向这个空闲任务

eric2013

（1）RTOS的核心是调度内核，调度内核的核心又是任务切换，任务切换的核心就是保存寄存器，恢复寄存器
（2）由于调度内核是RTOS的核心，所以调度内核设计好以后，其它的组件，比如信号量，消息队列 等，都可
         以围绕着这个调度内核来实现。