FreeRTOS task.c pxPortInitialiseStack

MrRS

有大佬能解释一下这个函数嘛？搜了一下相关讲解，说的是压栈，有点不懂，这几个赋值语句就压栈了嘛？不用PUSH指令嘛？
StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
{
    /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch
    interrupt. */

    /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit
    of interrupts, and to ensure alignment. */
    pxTopOfStack--;

    *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;    /* xPSR */
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK;    /* PC */
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;    /* LR */

    /* Save code space by skipping register initialisation. */
    pxTopOfStack -= 5;    /* R12, R3, R2 and R1. */
    *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;    /* R0 */

    /* A save method is being used that requires each task to maintain its
    own exec return value. */
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;

    pxTopOfStack -= 8;    /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */

    return pxTopOfStack;
}

eric2013

这个是任务栈空间初始化，栈空间初始化就是就是初始化CM内核的所有寄存器。不需要push，CM内核是向下生长的满栈，直接从边界开初始化栈空间即可。

简单说的，每个任务都保存着一套系统寄存的数值，需要切换到那个任务，就保存当前值，恢复另一个任务的寄存器值给这些系统寄存器，从而实现任务切换。

每个任务创建的时候会给他分配栈空间，把进程栈指针PSP指向这个栈空间即可。这样就实现了每个任务的独立性栈空间操作。