求助can1和can2中断收发

伊森亨特 · 发表于 2018-6-21 13:32:37

请问：这是一个can1和can2互相收发的程序，在主函数中发送，在中断里接收，然后通过串口2发送出来。之前调试没问题的，但是现在调试不出来了，调试发现不进接收中断，但是查看配置，感觉中断的配置没有问题，所以现在卡死了，不知道为什么了。希望能获得你的帮助
can1和can2中断收发

STM32F107_2can_rx_tx_uart2.rar (1.21 MB, 下载次数: 58)

伊森亨特 · 发表于 2018-6-21 14:37:21

CAN_Transmit（）调试发现这个函数的返回值是4，也就是没有空闲邮箱，怎么设置出来空闲邮箱呢？
有4个数 0 1 2 4
其中4代表
CAN cell did not provide an empty mailbox ，我是正常配置的，为啥没有邮箱呢

eric2013 · 发表于 2018-6-21 15:41:54

下载看了下，没发现什么问题，下面的是F4的，跟F107应该是一样的：

/*
*********************************************************************************************************
CAN1引脚配置
由于跳线帽的设置：
CAN1的TX可以选择引脚PB9或者PA12。
CAN1的RX可以选择引脚PB8或者PA11。
从而有下面四种组合：
PB9_TX PB8_RX
PA12_TX PB8_RX
PA12_TX PA11_RX
PB9_TX PA11_RX
本例子是用的PB9_TX PB8_RX，也就是:
1. J12跳线帽短路1-2： CAN收发器的RX连接到CPU的PB8引脚。
2. J13跳线帽短路1-2： CAN收发器的TX连接到CPU的PB9引脚。
********************************************************************************************************
*/
#define CAN1_CLK RCC_APB1Periph_CAN1
#define CAN1_RX_PIN GPIO_Pin_8
#define CAN1_TX_PIN GPIO_Pin_9
#define CAN1_GPIO_TX_PORT GPIOB
#define CAN1_GPIO_TX_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB
#define CAN1_GPIO_RX_PORT GPIOB
#define CAN1_GPIO_RX_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB
#define CAN1_AF_PORT GPIO_AF_CAN1
#define CAN1_RX_SOURCE GPIO_PinSource8
#define CAN1_TX_SOURCE GPIO_PinSource9
/*
*********************************************************************************************************
CAN2引脚配置
********************************************************************************************************
*/
#define CAN2_CLK RCC_APB1Periph_CAN2
#define CAN2_RX_PIN GPIO_Pin_12
#define CAN2_TX_PIN GPIO_Pin_13
#define CAN2_GPIO_PORT GPIOB
#define CAN2_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB
#define CAN2_AF_PORT GPIO_AF_CAN2
#define CAN2_RX_SOURCE GPIO_PinSource12
#define CAN2_TX_SOURCE GPIO_PinSource13
/* 定义全局变量 */
CanTxMsg g_tCanTxMsg; /* 用于发送 */
CanRxMsg g_tCanRxMsg; /* 用于接收 */
uint8_t g_ucLedNo = 0; /* 点亮的LED灯序号，0-3 */
/* 仅允许本文件内调用的函数声明 */
static void can1_Init(void);
static void can1_NVIC_Config(void);
static void can2_Init(void);
static void can2_NVIC_Config(void);
void can_LedCtrl(void);
void can_BeepCtrl(void);
extern TimerHandle_t xTimers;
extern QueueHandle_t xQueue1;
extern QueueHandle_t xQueue2;
/*
*********************************************************************************************************
* 函数名: can_demo
* 功能说明: CAN网络例程
* 形参: 无
* 返回值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void can_demo(void)
{
uint8_t ucKeyCode; /* 按键代码 */
can1_Init(); /* 初始化STM32 CAN1硬件 */
can1_NVIC_Config(); /* 配置CAN1中断 */
can2_Init(); /* 初始化STM32 CAN2硬件 */
can2_NVIC_Config(); /* 配置CAN2中断 */
g_ucLedNo = 0;
/* 先关闭所有的LED，再点亮其中一个LED */
bsp_LedOff(1);
bsp_LedOff(2);
bsp_LedOff(3);
bsp_LedOff(4);
bsp_LedOn(g_ucLedNo + 1);
while(1)
{
/* 处理按键事件 */
ucKeyCode = bsp_GetKey();
if (ucKeyCode > 0)
{
/* 有键按下 */
switch (ucKeyCode)
{
case KEY_DOWN_K1: /* K1键按下 */
can_LedCtrl();
break;
case KEY_DOWN_K2: /* K2键按下 */
xTimerStart(xTimers, 50);
break;
case KEY_DOWN_K3: /* K3键按下 */
xTimerStop( xTimers, portMAX_DELAY);
break;
case JOY_DOWN_OK: /* K3键按下 */
can_BeepCtrl();
break;
default:
/* 其它的键值不处理 */
break;
}
}
vTaskDelay(5);
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函数名: can_LedCtrl
* 功能说明: 发送一包数据，控制LED
* 形参: 无
* 返回值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void can_LedCtrl(void)
{
/* 每按1次按键，点亮下一个LED，并向CAN网络发送一包数据 */
if (++g_ucLedNo > 3)
{
g_ucLedNo = 0;
}
/* 填充发送参数 */
g_tCanTxMsg.StdId = 0x321;
g_tCanTxMsg.ExtId = 0x01;
g_tCanTxMsg.RTR = CAN_RTR_DATA;
g_tCanTxMsg.IDE = CAN_ID_STD;
/* 向CAN网络发送1个字节数据, 指LED灯序号 */
g_tCanTxMsg.DLC = 1; /* 每包数据支持0-8个字节，这里设置为发送1个字节 */
g_tCanTxMsg.Data[0] = g_ucLedNo;
CAN_Transmit(CAN1, &g_tCanTxMsg);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函数名: can_BeepCtrl
* 功能说明: 发送一包数据，控制蜂鸣器
* 形参: 无
* 返回值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void can_BeepCtrl(void)
{
/* 填充发送参数，也可以再每次发送的时候填 */
g_tCanTxMsg.StdId = 0x321;
g_tCanTxMsg.ExtId = 0x01;
g_tCanTxMsg.RTR = CAN_RTR_DATA;
g_tCanTxMsg.IDE = CAN_ID_STD;
g_tCanTxMsg.DLC = 1;
g_tCanTxMsg.Data[1] = 0x01; /* 01表示鸣叫1次 */
CAN_Transmit(CAN2, &g_tCanTxMsg);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函数名: can1_Init
* 功能说明: 配置CAN硬件,设置波特率为1Mbps
* 形参: 无
* 返回值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void can1_Init(void)
{
uint8_t res;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/* CAN GPIOs 配置*/
/* 使能GPIO时钟 */
RCC_AHB1PeriphClockCmd(CAN1_GPIO_TX_CLK|CAN1_GPIO_RX_CLK, ENABLE);
/* 引脚映射为CAN功能 */
GPIO_PinAFConfig(CAN1_GPIO_RX_PORT, CAN1_RX_SOURCE, CAN1_AF_PORT);
GPIO_PinAFConfig(CAN1_GPIO_TX_PORT, CAN1_TX_SOURCE, CAN1_AF_PORT);
/* 配置 CAN RX 和 TX 引脚 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN1_RX_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(CAN1_GPIO_RX_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN1_TX_PIN;
GPIO_Init(CAN1_GPIO_TX_PORT, &GPIO_InitStructure);
/* CAN配置*/
/* 使能CAN时钟 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(CAN1_CLK, ENABLE);
/* 复位CAN寄存器 */
CAN_DeInit(CAN1);
/*
TTCM = time triggered communication mode
ABOM = automatic bus-off management
AWUM = automatic wake-up mode
NART = no automatic retransmission
RFLM = receive FIFO locked mode
TXFP = transmit FIFO priority
*/
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; /* 禁止时间触发模式（不生成时间戳), T */
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; /* 禁止自动总线关闭管理 */
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; /* 禁止自动唤醒模式 */
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; /* 禁止仲裁丢失或出错后的自动重传功能 */
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; /* 禁止接收FIFO加锁模式 */
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; /* 禁止传输FIFO优先级 */
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; /* 设置CAN为正常工作模式 */
/*
CAN 波特率 = RCC_APB1Periph_CAN1 / Prescaler / (SJW + BS1 + BS2);
SJW = synchronisation_jump_width
BS = bit_segment
本例中，设置CAN波特率为1 Mbps
CAN 波特率 = 420000000 / 2 / (1 + 12 + 8) / = 1 Mbps
*/
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_12tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
res = CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
printf("CAN1 res =%d ----------------------\r\n", res);
/* 设置CAN 筛选器0 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; /* 筛选器序号，0-13，共14个滤波器 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; /* 筛选器模式，设置ID掩码模式 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; /* 32位筛选器 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; /* 掩码后ID的高16bit */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; /* 掩码后ID的低16bit */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; /* ID掩码值高16bit */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; /* ID掩码值低16bit */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; /* 筛选器绑定FIFO 0 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; /* 使能筛选器 */
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
/* 填充发送参数，也可以再每次发送的时候填 */
g_tCanTxMsg.StdId = 0x321;
g_tCanTxMsg.ExtId = 0x01;
g_tCanTxMsg.RTR = CAN_RTR_DATA;
g_tCanTxMsg.IDE = CAN_ID_STD;
g_tCanTxMsg.DLC = 1;
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函数名: can2_Init
* 功能说明: 配置CAN硬件
* 形参: 无
* 返回值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void can2_Init(void)
{
uint8_t res;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/* CAN GPIOs 配置*/
/* 使能GPIO时钟 */
RCC_AHB1PeriphClockCmd(CAN2_GPIO_CLK, ENABLE);
/* 引脚映射为CAN功能 */
GPIO_PinAFConfig(CAN2_GPIO_PORT, CAN2_RX_SOURCE, CAN2_AF_PORT);
GPIO_PinAFConfig(CAN2_GPIO_PORT, CAN2_TX_SOURCE, CAN2_AF_PORT);
/* 配置 CAN RX 和 TX 引脚 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN2_RX_PIN|CAN2_TX_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(CAN2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
/* CAN配置*/
/* 使能CAN时钟, 使用CAN2必须打开CAN1的时钟 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(CAN2_CLK, ENABLE);
/* 复位CAN寄存器 */
CAN_DeInit(CAN2);
/*
TTCM = time triggered communication mode
ABOM = automatic bus-off management
AWUM = automatic wake-up mode
NART = no automatic retransmission
RFLM = receive FIFO locked mode
TXFP = transmit FIFO priority
*/
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; /* 禁止时间触发模式（不生成时间戳), T */
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; /* 禁止自动总线关闭管理 */
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; /* 禁止自动唤醒模式 */
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; /* 禁止仲裁丢失或出错后的自动重传功能 */
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; /* 禁止接收FIFO加锁模式 */
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; /* 禁止传输FIFO优先级 */
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; /* 设置CAN为正常工作模式 */
/*
CAN 波特率 = RCC_APB1Periph_CAN1 / Prescaler / (SJW + BS1 + BS2);
SJW = synchronisation_jump_width
BS = bit_segment
本例中，设置CAN波特率为1 Mbps
CAN 波特率 = 420000000 / 2 / (1 + 12 + 8) / = 1 Mbps
*/
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_12tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
res = CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);
printf("CAN2 res =%d ----------------------\r\n", res);
/* 设置CAN筛选器序号14 ，CAN2筛选器序号 14--27，而CAN1的是0--13*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 14; /* 筛选器序号，14-27，共14个滤波器 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; /* 筛选器模式，设置ID掩码模式 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; /* 32位筛选器 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; /* 掩码后ID的高16bit */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; /* 掩码后ID的低16bit */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; /* ID掩码值高16bit */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; /* ID掩码值低16bit */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO1; /* 筛选器绑定FIFO 1 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; /* 使能筛选器 */
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函数名: can1_NVIC_Config
* 功能说明: 配置CAN中断
* 形参：无
* 返回值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void can1_NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
/* CAN FIFO0 消息接收中断使能 */
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函数名: can2_NVIC_Config
* 功能说明: 配置CAN中断
* 形参：无
* 返回值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void can2_NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
/* CAN FIFO1 消息接收中断使能 */
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP1, ENABLE);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函数名: CAN1_RX0_IRQHandler
* 功能说明: CAN中断服务程序.
* 形参：无
* 返回值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &g_tCanRxMsg);
if ((g_tCanRxMsg.StdId == 0x321) && (g_tCanRxMsg.IDE == CAN_ID_STD) && (g_tCanRxMsg.DLC == 1))
{
xQueueSendFromISR(xQueue2,
(void *)&(g_tCanRxMsg.Data[0]),
&xHigherPriorityTaskWoken);
/* 如果xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，那么退出中断后切到当前最高优先级任务执行 */
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函数名: CAN2_RX1_IRQHandler
* 功能说明: CAN中断服务程序.
* 形参：无
* 返回值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void CAN2_RX1_IRQHandler(void)
{
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
CAN_Receive(CAN2, CAN_FIFO1, &g_tCanRxMsg);
if ((g_tCanRxMsg.StdId == 0x321) && (g_tCanRxMsg.IDE == CAN_ID_STD) && (g_tCanRxMsg.DLC == 1))
{
/* 向消息队列xQueue1发数据, 控制LED */
xQueueSendFromISR(xQueue1,
(void *)&(g_tCanRxMsg.Data[0]),
&xHigherPriorityTaskWoken);
/* 如果xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，那么退出中断后切到当前最高优先级任务执行 */
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}
}
/***************************** 安富莱电子 www.armfly.com (END OF FILE) *********************************/

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伊森亨特 · 发表于 2018-6-24 09:51:25

eric2013 发表于 2018-6-21 15:41
下载看了下，没发现什么问题，下面的是F4的，跟F107应该是一样的：

假如两块电路板通信，程序不用改，直接把线接上就行吗？

mioc_hust · 发表于 2018-6-24 17:37:49

eric2013 发表于 2018-6-21 15:41
下载看了下，没发现什么问题，下面的是F4的，跟F107应该是一样的：

哈哈我之前调试也遇见过。。。问题原因应该是从设备没有响应。没有ack帧，导致主控端一直以为数据没有发送。一直占用发送fifo，几次以后，fifo满了就提示错误4~

解决方案是把从设备连接上就好了。

mioc_hust · 发表于 2018-6-24 17:37:56

伊森亨特发表于 2018-6-24 09:51
假如两块电路板通信，程序不用改，直接把线接上就行吗？

哈哈我之前调试也遇见过。。。问题原因应该是从设备没有响应。没有ack帧，导致主控端一直以为数据没有发送。一直占用发送fifo，几次以后，fifo满了就提示错误4~

解决方案是把从设备连接上就好了。

王海靖 · 发表于 2018-7-3 22:56:43

楼主问题解决了吗

伊森亨特 · 发表于 2018-7-4 08:12:29

王海靖发表于 2018-7-3 22:56
楼主问题解决了吗

跳线帽差错了

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[有问必答] 求助can1和can2中断收发