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一、队列
1.创建三个任务一个队列：
```
/*声明一个类型为xQueueHandle的变量，其用于保存队列句柄，以便三个任务都可以引用此队列*/
xQueueHandle xQueue;
static void AppTaskCreate (void)
{
/*创建的队列用于保存最多5个值，每个数据单元都有足够的空间来存储一个long型变量*/
xQueue=xQueueCreate(5,sizeof(long));
if(xQueue != NULL)
{
/*创建连个写队列任务实例，任务入口参数用于传递发送到队列的值。所以一个实例
不停的发送100，而另一个任务实例不停的往队列发送200.两个任务的优先级都设为1.*/
xTaskCreate(vSenderTask,"Sender1",1000,(void*)100,1,NULL);
xTaskCreate(vSenderTask,"Sender2",1000,(void*)200,1,NULL);
/*创建一个读队列任务实例。其优先级设为2，高于写任务优先级*/
xTaskCreate(vReceiverTask,"Receiver",1000,NULL,2,NULL);
}
}
```
2.发送任务（有两个实列）：
```
static void vSenderTask(void *pvParameters)
{
long ValueToSend;
portBASE_TYPE xStatus;
/*该任务会被创建两个实例，所以写入队列的值通过任务入口参数传递；
这种方式使得每个实例使用不同的值。队列创建时指定其数据单元为long型，
所以把入口参数强制转换为数据单元要求的类型*/
ValueToSend = (long) pvParameters;
for(;;)
{
/*往队列发送数据
第一个参数是要写入的队列。队列在调度器启动之前就被创建了，所以先于此任务执行；
第二个参数是被发送数据的地址，本例中即变量ValueToSend的地址；
第三个参数是阻塞超时时间-当队列满时，任务转入阻塞状态以等待队列空间有效。本例
中没有设定超时时间，因为此独列绝不会保持超过一个数据单元的的机会（因为读数据的
任务优先级更高），所以也绝不会满，这正是我们要测试的特性*/
xStatus = xQueueSendToBack(xQueue,&ValueToSend,0);
if(xStatus != pdPASS)
{
/*发送操作由于队列满而无法完成-这是不可能发生的，本例中队列不可能满*/
printf("Could not send to the queue.\r\n");
}
/*允许其它发送任务执行。taskYIELD()通知调度器现在就切换到其它任务，而不必等到
本任务的时间片耗尽,这个非常有必要否则无法立即转而执行实例2*/
taskYIELD();
}
}
```
3.接收队列数据任务：
```
static void vReceiverTask(void *pvParameters)
{
/*声明变量，用于保存从队列中接收的值*/
long ReceivedValue;
portBASE_TYPE xStatus;
const portTickType xTicksToWait = 100/portTICK_RATE_MS;
for(;;)
{
/*此调用会发现队列一直为空，因为本任务将立即删除刚写入的数据单元（首先因为
任务优先级高，第一次会发现队列为空，因为写任务优先级低，而当写任务写入了数
据后又被该任务立即读取了，也就是删除了，所以永远为空）*/
if(uxQueueMessagesWaiting(xQueue)!=0)
{
printf("Queue should have been empty\r\n");
}
/*往队列接收数据
第一个参数是要被读取的队列。队列在调度器启动之前就被创建了，所于优先于此任务
执行；
第二个参数是保存接收到数据的缓冲区地址。此变量类型与队列数据单元类型相同，
所以有足够的大小来存储接收到的数据；
第三个参数是阻塞超时时间-当队列为空时，任务转入阻塞状态以等待队列数据有效。
本例中常量portTICK_RATE_MS用来将100ms绝对时间转换为系统心跳为单位的时间值*/
xStatus = xQueueSendToBack(xQueue,&ReceivedValue,xTicksToWait);
if(xStatus == pdPASS)
{
/*成功读出数据，打印出来*/
printf("Received= %ld\r\n",ReceivedValue);
}
else
{
/*等待100ms也没有收到任何数据
必然存在错误，因为发送任务在不停的往队列中写入数据*/
printf("Could not receive from the queue.\r\n");
}
}
}
4.串口截图：
按理应该交叉打印100和200的
这个是为什么呢？
5.分析：
首先执行读取任务，读取任务进入100ms阻塞，写入任务实例1得以运行，当任务1写入数据100后，读取任务
立刻返回读取，数据被删除了，读取任务重新进入阻塞状态，程序返回到taskYIELD()立即切换到实例2，
写入数据200，立刻又被读取任务读取，数据被删除，循环往复，所以串口应该交叉打印100和200.
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发表于 2018-9-8 10:22:34
发表于 2018-9-8 10:30:11
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