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一、使用队列传递复合数据类型
主函数：
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| /*声明一个类型为xQueueHandle的变量，其用于保存队列句柄，以便三个任务都可以引用此队列*/
xQueueHandle xQueue;
/*定义队列传递的结构类型*/
typedef struct
{
unsigned int ucValue;
unsigned int ucSource;
}xData;
/*声明两个xData类型的变量，通过队列传递*/
static const xData xStructsToSend[2]=
{
{100,300},/*被发送任务的实例1使用*/
{200,400} /*被发送任务的实例2使用*/
};
static void AppTaskCreate (void)
{
/*创建队列用于保存最多3个xData类型的数据单元*/
xQueue = xQueueCreate( 3, sizeof( xData ) );
if( xQueue != NULL )/*非空说明成功创建了队列*/
{
/*为写队列任务创建2个实例。
任务的入口参数用于传递发送到队列中的数据。因为其中一个任务往队列中一直
写入xStructsToSend[0],而另一个则往队列中写入xStructsToSend[1]。这两个
任务的优先级都设为2，高于队列任务的优先级*/
xTaskCreate( vSenderTask, "Sender1", 240, ( void * ) &( xStructsToSend[ 0 ] ), 2, NULL );
xTaskCreate( vSenderTask, "Sender2", 240, ( void * ) &( xStructsToSend[ 1 ] ), 2, NULL );
/*创建读队列任务。
读队列任务优先级设为1，低于写队列任务的优先级*/
xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 240, NULL, 1, NULL );
/*启动调度器，创建的任务得到执行*/
vTaskStartScheduler();
}
else
{
/*创建队列失败，这是理论上不可能发送的*/
printf( "Queue not created.\n" );
}
}
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发送任务：
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| static void vSenderTask( void *pvParameters )
{
/*队列状态标志*/
portBASE_TYPE xStatus;
/*转换为以毫秒为单位的心跳周期*/
const portTickType xTicksToWait = 100 / portTICK_RATE_MS;
for( ;; )
{
/*第一个参数是要发送的队列
第二个参数是将要发送的数据结构地址。这个地址是从任务入口参数中传入，所以直接
使用pvParameters
第三个参数是阻塞等待时间*/
xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, pvParameters, xTicksToWait );
/*无法发送成功*/
if( xStatus != pdPASS )
{
printf( "Could not send to the queue.\r\n" );
}
/*队列已满*/
else if( xStatus == errQUEUE_FULL )
{
printf( "Queue is full.\r\n" );
}
/*发送成功*/
else if( xStatus == pdPASS )
{
printf(" sent\r\n");
}
/*立即切出，不用等待阻塞时间耗尽，转而立即执行发送任务的实例2*/
taskYIELD();
}
}
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接收任务：
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| static void vReceiverTask( void *pvParameters )
{
/*声明结构体变量以保存从队列中读出的数据单元*/
xData xReceivedStructure;
/*队列的状态标志*/
portBASE_TYPE xStatus;
for( ;; )
{
/*读队列任务的优先级最低，所以其只可能在写对垒任务阻塞时得到执行。而写队列任务
只会在队列写满时才会进入阻塞态，所以读队列任务执行时队列肯定已满。所以队列中
数据单元的个数应当等于队列深度-本例中队列深度为3*/
if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 3 ){
printf( "Queue should have been full!\n" );/*这是不可能发生的*/
}
/*第一个参数是需要读取的队列
第二个参数是存放接收数据的缓存空间-这里简单的采用一个具有足够空间大小的变
量地址
第三个参数是阻塞超时时间-本例不需要指定超时时间，因为读队列任务只会在队列
满时才会得到执行*/
xStatus = xQueueReceive( xQueue, &xReceivedStructure, 0 );
if( xStatus == pdPASS )
{
/*数据成功读出，打印输出数值及数据来源*/
if( xReceivedStructure.ucSource ==300)
{
printf( "From Sender 1 = %d\r\n", xReceivedStructure.ucValue );
}
else
{
printf( "From Sender 2 = %d\r\n", xReceivedStructure.ucValue );
}
}
else
{
/*没有读到任何数据。这是理论上不可能发生的，因为此任务只有在队列满时才会得
到执行*/
printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );
}
}
}
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串口打印截图：
分析：略，同上一篇文章类似（但是这次结构体好像很有问题）
见下面几张截图：
现在还是不太明白为什么？（貌似好像是C99标准什么的问题，想问一下大家有没有什么好的解决方案）
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发表于 2018-9-9 18:35:17
发表于 2018-9-10 00:17:14
楼主
