FreeRTOS控制步进电机的问题请教

mingri

多路步进电机控制，具体的运动控制系统有运动机构回原点的功能，在前后台系统中，直接在while循环中不断查询原点传感器的状态来实现回原点的控制，在RTOS中怎么设计这个任务好呢？在RTOS中任务切换周期一般1ms，也可能被更高优先级的任务抢占，如果通过在任务中查询原点传感器的状态的话，会不会造成回原点的误差偏大，大家能否提供一些设计思路呢？

ghslfgkkl88

看你速度，速度慢的场合，或者精度要求不高的场合，查询没有问题。速度太快，或者精度要求高，就用中断。

mingri

假如用中断的话，这个多路步进电机的回原点设计，放在一个任务中，还是放在不同的任务中，电机数量差不多10个

eric2013

mingri 发表于 2020-1-10 10:35
假如用中断的话，这个多路步进电机的回原点设计，放在一个任务中，还是放在不同的任务中，电机数量差不多10 ...

都在中断里面也没问题的。

zbl1118

直接中断处理方便，可靠。