关于CAN-FD传输速率设定的分析

nextstation

CAN-FD：英文为CAN with Flexible Data-Rate，翻译为【可变速率的CAN】

BRS(Bit Rate Switch)位速率转换开关，当BRS为显性位时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致，当BRS为隐性位时数据段的位速率高于仲裁段的位速率；

CAN-FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位TQ外，位时间各段的分配比例也可不同。

因此，对于CAN-FD，是在CAN的基础上增加了一个数据域的传输速率，数据传输速率要大于等于原CAN总线用的速率。说白了CANFD支持两种传输速率，两种速率可以保持一致，也可以不保持一致。

上图上CubeMX截图，下面讲解一下如何进行位速率设置:

CAN-FD有两种模式：

1.FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS 不使用位速率转换开关

2.FDCAN_FRAME_FD_BRS     使用位速率转换开关

这两种模式怎么设置niminal速率和data速率呢？如下：

当Mode = FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS 的时候，两种速率保持一致，只需要设置常规的CAN速率即可，即nominal速率。

当Mode = FDCAN_FRAME_FD_BRS 的时候，需要两个速率都要设置，并且data速率要大于等于nominal速率。

接下来说一下怎么设置位速率：

位速率组成：

Syncseg	Propseg	Phaseseg1	Phaseseg2
同步段	传播时间段	相位缓冲段1	相位缓冲段2

Baudrate = 1/bit time

Bit time = Syncseg+Phaseseg1+Phaseseg2

其中 Phaseseg1包含了 progseg段，用来吸收网络上的物理延迟。

对于常用的CAN速率：

由于hal库里对应的四个值都进行了加1操作，如：

Nominal Prescaler = NBRP[8:0]+1,因此公式简化如下：

举例：

HSE 25M，主频400M，fdcanclk 为200M,baudrate = 500k，则

可以设置tsyncseg = 10,tsge1=31,tseg2=8,tsjw=8；

其中tsjw是包含在tseg1中的，在tseg1前面那一段。

eric2013

非常感谢楼主分享

lpc140326

大佬，
你好，
           我看了你上面发的帖子，感谢你的分享，我收获很大，但我有个两个小疑问，疑问①、帖子里面最后总结了一个公式，请问公式分母里的Tsyncseg对应的是哪个结构体成员呢？
疑问②、HAL库里面的FDCAN配置结构体里有一个成员NominalPrescaler，见图1-2第48行，请问这个成员怎么配置呢？


图1-1：楼主总结的公式


图1-2：FDCAN_HandleTypeDef hfdcan结构体赋值图