DSP中的PID函数有点看不明白

carvenl

常规PID控制的公式应该是Output = Kp*e(k) + Ki*∑e(k) + Kd[e(k)-e(k-1)]
输入的积分、微分值分别乘以P、I、D的值
就算增量PID也应该是
ΔOutput = Kp[e(k)-e(k-1)] + Ki*e(k) + Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]


而DSP库里的PID算法

   y[n] = y[n-1] + A0 * x[n] + A1 * x[n-1] + A2 * x[n-2]   A0 = Kp + Ki + Kd   A1 = (-Kp ) - (2 * Kd )   A2 = Kd



这个框图倒是画得没问题
不过不太明白这个A0、A1、A2是什么意思？
arm_pid_instance_f32里的state[3]又是什么？

arm_pid_reset_f32和resetStateFlag也不明白是什么用法，为何要清除数据？
看了一下源码，貌似是汇编写的，也没看懂
然后官方也没给出任何例程和说明
唯一的资料就是论坛里的，但是也没说明白这些问题
求指教，谢谢！

eric2013

PID我也是学的半瓶子晃荡，没有理解到精髓，只能默默的帮顶下了。

等后续深入研究了再跟楼主交流交流。

wdliming

dsp教程的pid适合工业控制吗？按你说的好像公式挺特别

eric2013

wdliming 发表于 2020-8-4 09:24
dsp教程的pid适合工业控制吗？按你说的好像公式挺特别

没问题，PID的公式比较好理解。

麻烦的就是他的参数调节。

nexuizhua

人家的是初始公式，你发的常规公式是推导之后的

music1273

在项目中用过，没问题

lcpdeb

额，你把增量式拆开看看不就是一样的吗