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去年差不多这个时候吧，开始琢磨自己毕业设计的问题，其实导师的方向太随意，没有一个明确的目标，因此自己十分苦恼。后来无意中看到了一段无人机目标跟踪的视频，遂萌生了在Cortex-M嵌入式平台上同时实现机器视觉与控制的想法。说实话，自己在一定程度上是一个“性能强迫症”，STM32出的片子从L4到F7（那时候还没有H7）都有用过，且基本有新款就会入手试一试，因此觉得这么个想法有一定的可行性。网上资料一搜，居然给我发现了openmv这么一个神奇的小玩意： 这么个小模块用F4和F7做核心，跑mircopython，有个qt做的上位机，可以实现好多机器视觉的功能，包括色彩识别啦、人脸识别啦、各种滤波啦、各种其他特征识别啦等等等等。当时心里十分激动，一看价格我去单单一个小板子就要400多，更不提其他拓展板了，一个wifi模块的板子要200多，简直欺负我等学生党。无奈技术价值千金，所以还是忍痛买了一块，到手调试，跑了几个example，看着一行行简单的python实现出各种效果，虽说十分方便快捷，但心里总是有种说不出来的感觉。 H7出来后，我根据openmv学习和其他自己做过的乱七八糟的项目经验，设计了一款机器视觉开发板：
1、采用DVP接口的摄像头，配合H7的DCMI接口实现图像采集；
2、H7内部高达1MB的200M-400M时钟RAM实现各种图像处理（采用openmv的图像处理源码）；
3、板载四旋翼飞行控制必需的传感器，配合机器视觉实现飞行控制；
4、板载SPI高速WIFI模块，实现图传。
5、一块LCD用于用户调试。
6、后续着重研究CMSIS-NN这款神经网络库，目标是做一个人流量分析系统。 本开发板以STM32H743为控制与运算核心，配合OV7725摄像头等传感器采集外界环境数据。对采集到的图像数据进行处理和分析，综合其他传感器的数据作为控制的输入参数。 本开发板着重于以下内容的研究和学习： 1、STM32H743的学习与使用，包括：基本外设（GPIO、串口、SPI、I2C、DMA等）、JPEG、DCMI。 2、RTX操作系统的学习与使用。（使用MDK工具链自带的最新版本） 3、GUI的学习与使用。（由于目前是SPI屏幕 估计就跑跑简单的gui了） 4、WIFI网络通讯与视频编码传输的原理。
详细进度： 2018年1月24日 完成内部ram的彻底分配，去掉umm_malloc，完成人脸检测，详细研究人脸检测理论。 2018年1月25日 完成文件打开关闭接口的整理，删掉无用的代码，完成多种格式文件的读取、处理、显示。 2018年1月26日 完成文档的初步整理与最新版openmv库的更新。 2018年1月27日 检查bget与xalloc情况，检查内存泄漏。 2018年1月28日 完成针对于STM32F767核心板的工程搭建，主要包括LTDC与GUI，以及在SRAM环境下系统内存分配与框架构建。忘记存盘导致一天的工作完蛋。 2018年1月29日 继续昨天的工作，争取上午达到昨晚的进度。 2018年1月30日 收拾整理东西，暂停本项目。剩下的内容包括，DMA2D和LTDC的彻底使用结合gui。 2018年5月23日 新规划开始，目前进度：已经完成H7的调试，等待硬件。神经网络部分没有开工；需要完成的工作：硬件制作；硬件调试（包括新的SPI屏幕和全局相机）；JPEG硬编解码实现；WIFI部分图传编写；QT上位机；飞控程序移植；文档编写； 2018年5月23日-2018年5月30日 完成硬件采购与（电源芯片、WIFI模块等）制作、焊接，一套F7，一套H7，加上手里的一套H7，一共三套：WIFI调试用一套，JPEG调试与屏幕以及新相机一套，飞控移植一套。 2018年7月2日 更新项目进度。 目前完成情况： H7版本的框架基本搭建完毕，还差一个图传。 2018年7.9-7.15 继续撰写文档，完成几个demo的开发，并拍摄视频。 测试新摄像头。 修改PCB。 图传的准备。
7月12日总结 测试的差不多 图传完成情况是 传一半 尚不知道是什么原因 图传问题解决，以后是修修补补阶段。 2018年7.16-7.22 新板子焊接与工程建立。 工程要求，更标准的board——config文件。 环境ac6.10。 图传逻辑的优化。（多线程逻辑） mv库的进一步移植和整合。
到此为止这个硬件平台基本已经开发完毕了，从下个礼拜开始，我会结合深度学习的基本知识和OPENMV相关的例子，吧所有demo在这块开发板上移植出来，同时也慢慢更新自己的文档吧。 加油！
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发表于 2018-7-13 13:55:38
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