又来求助大家了，关于RTX操作系统的电机控制

wx_UcY3CH1i

怎样让任务1、2执行的时候，任务3、4停止，
         任务3、4执行的时候，任务1、2停止，
         由于必须保证电机1、2同时运动，电机3、4同时运动，
         我采用了RTX操作系统，有哪位大哥能帮我看看这个问题吗？不胜感激！
         （我试着用了 标志位，不知道什么原因任务就执行不了了）

taobaofarmer

这几个动作要放到一个任务里，不能分开，万一任务执行错乱的话后果严重，不要用操作系统的思想来实现好几个伺服动力之间的逻辑

eric2013

将这四个合并到1个任务里面实现，通过命令控制此任务就行。控制方式可以采用事件标志组。

wx_UcY3CH1i

taobaofarmer 发表于 2018-8-22 23:29
这几个动作要放到一个任务里，不能分开，万一任务执行错乱的话后果严重，不要用操作系统的思想来实现好几个 ...

放到一个任务中，怎么实现电机1、2同时运动呢？
因为我解决不了电机1、2同时运动这个问题才不得以用操作系统的。还请帮忙看看哈

wx_UcY3CH1i

eric2013 发表于 2018-8-23 01:16
将这四个合并到1个任务里面实现，通过命令控制此任务就行。控制方式可以采用事件标志组。

放到一个任务中，怎么实现电机1、2同时运动呢？使用 事件标志组吗？

taobaofarmer

为何电机12放到同一个任务里不能同时运动呢，操作系统的任务也是分时运行的

wx_UcY3CH1i

taobaofarmer 发表于 2018-8-23 11:03
为何电机12放到同一个任务里不能同时运动呢，操作系统的任务也是分时运行的

我理解的操作系统是 任务1 任务2 是同时进行，但是任务1 里面的程序还是按顺序从上到下执行，所以 任务1中      “电机1正转10秒； 电机2正转5秒”  是不能同时进行的，所以我分成了两个任务，才实现了 “电机1正转10秒；
      电机2反转5秒” 同时进行，不知道朋友你有什么建议？

wx_UcY3CH1i

eric2013 发表于 2018-8-23 01:16
将这四个合并到1个任务里面实现，通过命令控制此任务就行。控制方式可以采用事件标志组。

u8 flag1=0;
u8 flag2=0;

__task 任务1
{
  while(1)
  {  
   if(flag1==0)
    {
          flag1=1;
      电机1正转10秒；
      电机2正转5秒；
      flag2=1;       
    }
        else 电机1 、2停止
  }
}

任务2
__task 任务2
{
  while(1)
  {
   if(flag1==0)
   {
          flag1=1;
      电机2反转5秒；
      电机1反转10秒；       
      flag2=1;
    }
        else 电机1 、2停止
  }
}

任务3
__task 任务3
{
  while(1)
  {
   if(flag2==1)
    {
          flag2=0;
      电机3正转10秒；
      电机4正转5秒；
          flag1=0;
    }
        else 电机3 、4停止
  }
}
任务4
__task 任务4
{
  while(1)
  {
   if(flag2==1)
    {
          flag2=0;
      电机4反转5秒；
      电机3反转10秒；
      flag1=0;       
    }
        else 电机3 、4停止
  }
}

困惑 怎样让任务1、2执行的时候，任务3、4停止，
     任务3、4执行的时候，任务1、2停止，
         由于必须保证电机1、2同时运动，电机3、4同时运动，
         我采用了RTX操作系统，有哪位大哥能帮我看看这个问题吗？不胜感激！
         （我试着用了 标志位，不知道什么原因任务就执行不了了）
这个是刚改的程序，还请坛主你帮忙看看哈，感谢了！         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         

wx_UcY3CH1i

taobaofarmer 发表于 2018-8-23 11:03
为何电机12放到同一个任务里不能同时运动呢，操作系统的任务也是分时运行的

u8 flag1=0;
u8 flag2=0;

__task 任务1
{
  while(1)
  {  
   if(flag1==0)
    {
          flag1=1;
      电机1正转10秒；
      电机2正转5秒；
      flag2=1;        
    }
        else 电机1 、2停止
  }
}

任务2
__task 任务2
{
  while(1)
  {
   if(flag1==0)
   {
          flag1=1;
      电机2反转5秒；
      电机1反转10秒；        
      flag2=1;
    }
        else 电机1 、2停止
  }
}

任务3
__task 任务3
{
  while(1)
  {
   if(flag2==1)
    {
          flag2=0;
      电机3正转10秒；
      电机4正转5秒；
          flag1=0;
    }
        else 电机3 、4停止
  }
}
任务4
__task 任务4
{
  while(1)
  {
   if(flag2==1)
    {
          flag2=0;
      电机4反转5秒；
      电机3反转10秒；
      flag1=0;        
    }
        else 电机3 、4停止
  }
}

困惑 怎样让任务1、2执行的时候，任务3、4停止，
     任务3、4执行的时候，任务1、2停止，
         由于必须保证电机1、2同时运动，电机3、4同时运动，
         我采用了RTX操作系统，有哪位大哥能帮我看看这个问题吗？不胜感激！
         （我试着用了 标志位，不知道什么原因任务就执行不了了）
这个是刚改的程序，还请朋友你帮忙看看哈，感谢了！         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         
         

taobaofarmer

挺简单的事儿，搞的这么复杂

wx_UcY3CH1i

taobaofarmer 发表于 2018-8-23 11:39
挺简单的事儿，搞的这么复杂

？？？大佬有什么解决办法？还请赐教啊

wx_D4tOZzZO

电机控制用啥操作系统啊，直接大循环。而且你的同一个电机居然在不同任务里边控制？不怕程序错乱吗？

wx_UcY3CH1i

wx_D4tOZzZO 发表于 2018-8-23 23:26
电机控制用啥操作系统啊，直接大循环。而且你的同一个电机居然在不同任务里边控制？不怕程序错乱吗？

得要求舵机同步，并且不同转速，怎么大循环？？

eric2013

wx_UcY3CH1i 发表于 2018-8-23 11:19
u8 flag1=0;
u8 flag2=0;

这样，我们换一个实现思路，你用裸机的时候如何实现你的功能，你方便的话，你写出来，我看看。

然后我们就直接把这裸机的改到一个RTX的任务里面实现。

wx_UcY3CH1i

eric2013 发表于 2018-8-25 00:23
这样，我们换一个实现思路，你用裸机的时候如何实现你的功能，你方便的话，你写出来，我看看。

然后我 ...

好的
__task void Sevor1(void)
{

for(;;)
{                         
                while(!flag)  /* PA0 定时器2 Channl 1 */
                {          
                        if(led1pwmval<110)/* 膝舵机后摆 */
                        {
                                led1pwmval++;
                        }
                        else
                                flag=1;
                          os_dly_wait(15);
                          TIM_SetCompare1(TIM2,led1pwmval);
                 }               
         while(!flag2)  /* PA1 定时器2 Channl 2 */
                {          
                        if(led2pwmval<100) /* 髋舵机后摆 */
                        {
                                led2pwmval++;
                        }
                        else
                                flag2=1;
                          os_dly_wait(35);
                          TIM_SetCompare2(TIM2,led2pwmval);
                }       
}
}
__task void Sevor2(void)
{
for(;;)
{                       
         while(flag2)
                {
                        if(led2pwmval>50) /* 髋舵机前伸 */
                        {
                                led2pwmval--;                               
                        }
                        else
                                flag2=0;
                          os_dly_wait(30);
                          TIM_SetCompare2(TIM2,led2pwmval);
                }
  while(flag)
                {
                        if(led1pwmval>50) /* 膝舵机前伸 */
                        {
                                led1pwmval--;                               
                        }
                        else
                                flag=0;
                          os_dly_wait(8);
                          TIM_SetCompare1(TIM2,led1pwmval);
                }
}       
}

__task void Sevor3(void)
{
        for(;;)
        {       
          //os_dly_wait(1000);
                while(!flag4)  /* PA1 定时器2 Channl 2 */
                {
                        if(led4pwmval<100) /* 髋舵机后摆 */
                        {
                                led4pwmval++;
                        }
                        else
                                flag4=1;
                          os_dly_wait(35);
                          TIM_SetCompare4(TIM2,led4pwmval);
                }
                while(!flag3)  /* PA0 定时器2 Channl 1 */
                {
                        if(led3pwmval<110)/* 膝舵机后摆 */
                        {
                                led3pwmval++;
                        }
                        else
                                flag3=1;
                          os_dly_wait(15);
                          TIM_SetCompare3(TIM2,led3pwmval);
                }
  }       
}
__task void Sevor4(void)
{
for(;;)
{       
   while(flag3)
                {
                        if(led3pwmval>50) /* 膝舵机前伸 */
                        {
                                led3pwmval--;                               
                        }
                        else
                                flag3=0;
                          os_dly_wait(8);
                          TIM_SetCompare3(TIM2,led3pwmval);
                }               
        while(flag4)
                {
                        if(led4pwmval>50) /* 髋舵机前伸 */
                        {
                                led4pwmval--;                               
                        }
                        else
                                flag4=0;
                          os_dly_wait(30);
                          TIM_SetCompare4(TIM2,led4pwmval);
                }
}       
}
感谢了！

eric2013

wx_UcY3CH1i 发表于 2018-8-25 10:17
好的
__task void Sevor1(void)
{

贴下你不使用RTX的裸机实现方式。

wx_UcY3CH1i

eric2013 发表于 2018-8-25 10:31
贴下你不使用RTX的裸机实现方式。

                while(!flag)  /* PA0 定时器2 Channl 1 */
                {          
                        if(led1pwmval<110)/* 膝舵机后摆 */
                        {
                                led1pwmval++;
                        }
                        else
                                flag=1;
                          os_dly_wait(15);
                          TIM_SetCompare1(TIM2,led1pwmval);
                 }               
         while(!flag2)  /* PA1 定时器2 Channl 2 */
                {          
                        if(led2pwmval<100) /* 髋舵机后摆 */
                        {
                                led2pwmval++;
                        }
                        else
                                flag2=1;
                          os_dly_wait(35);
                          TIM_SetCompare2(TIM2,led2pwmval);
                }

         while(flag2)
                {
                        if(led2pwmval>50) /* 髋舵机前伸 */
                        {
                                led2pwmval--;                               
                        }
                        else
                                flag2=0;
                          os_dly_wait(30);
                          TIM_SetCompare2(TIM2,led2pwmval);
                }
  while(flag)
                {
                        if(led1pwmval>50) /* 膝舵机前伸 */
                        {
                                led1pwmval--;                               
                        }
                        else
                                flag=0;
                          os_dly_wait(8);
                          TIM_SetCompare1(TIM2,led1pwmval);
                }

                while(!flag4)  /* PA1 定时器2 Channl 2 */
                {
                        if(led4pwmval<100) /* 髋舵机后摆 */
                        {
                                led4pwmval++;
                        }
                        else
                                flag4=1;
                          os_dly_wait(35);
                          TIM_SetCompare4(TIM2,led4pwmval);
                }
                while(!flag3)  /* PA0 定时器2 Channl 1 */
                {
                        if(led3pwmval<110)/* 膝舵机后摆 */
                        {
                                led3pwmval++;
                        }
                        else
                                flag3=1;
                          os_dly_wait(15);
                          TIM_SetCompare3(TIM2,led3pwmval);
                }

   while(flag3)
                {
                        if(led3pwmval>50) /* 膝舵机前伸 */
                        {
                                led3pwmval--;                               
                        }
                        else
                                flag3=0;
                          os_dly_wait(8);
                          TIM_SetCompare3(TIM2,led3pwmval);
                }               
        while(flag4)
                {
                        if(led4pwmval>50) /* 髋舵机前伸 */
                        {
                                led4pwmval--;                               
                        }
                        else
                                flag4=0;
                          os_dly_wait(30);
                          TIM_SetCompare4(TIM2,led4pwmval);
                }
这就是，只能让动作一步一步做，没办法做到几个同步，我想做个双足机器人，尽量是他的步态平滑，多谢坛主了

eric2013

wx_UcY3CH1i 发表于 2018-8-25 10:35
while(!flag)  /* PA0 定时器2 Channl 1 */
                {          
                        if(led1pwmval50) /* 膝舵机前伸 */

好，有了这个代码后，我们分配四个任务，任务1，2,3,4。将这个四个任务的优先级设置相同。

其中任务1仅配置电机1，任务2仅配置电机2，依次类推。

然后看你的楼主位的执行情况，电机1只有两种情况。那么我们就可以通过事件标志组实现两个命令，命令1的时候实现电机1正传10秒，命令2的时候实现电机1反转10秒，其他任务一样。

你把这个的代码写出来，我看下。

wx_UcY3CH1i

eric2013 发表于 2018-8-26 01:13
好，有了这个代码后，我们分配四个任务，任务1，2,3,4。将这个四个任务的优先级设置相同。

其中任务1 ...

感谢坛主这么上心的帮助，我采用另一种办法解决了，让任务12先启动，隔段时间再启动任务34，然后机器人的左右腿就能交替进行了。
还有个问题就是 控制板重新上电，舵机会从断电前的位置迅速回到任务要求的位置，有没有什么办法让控制板上电后，舵机继续从上次停止的位置继续转动呢？我的想法是采用EEPROM记住断电前的pwm值，重新上电后再取这个值，不知道坛主你有什么想法？

∑㎡

电机驱动就是IO翻转吧，有时候IO翻转很快也可以用RTX吗？