RTX 零中断延迟 疑问？

清风徐来

RTX 零中断延迟是如何实现的？教程讲到没有使用到关闭中断。之前学习UCOS2，的确内核大量使用到 CPU_CRITICAL_ENTER()与CPU_CRITICAL_EXIT()来操作CPSR 开关中断。以达到处理 临界区的问题。  
RTX难道内核没有使用到全局变量？没有临界区的问题？

eric2013

RTX的零中断延迟有两个关键点。

一个是任务级API函数通过SVC软中断调用，这样就无需做开关中断操作了，还有一个是需要互斥的地方使用CM内核指令 LDREX 和 STREX

清风徐来

不是很明白，比如UCOS2中任务级API函数 ，我们调用 不是 跟RTX4一样吗？   UCOS2也用了 SVC 与 pendsv中断。
比如 OSCtxSw
        //触发PendSV
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                 
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    //函数返回
        BX      LR

eric2013

清风徐来 发表于 2020-7-22 10:18
不是很明白，比如UCOS2中任务级API函数 ，我们调用 不是 跟RTX4一样吗？   UCOS2也用了 SVC 与 pendsv中断 ...

不一样，uCOS没有用到SVC软中断，像FreeRTOS用过也是仅仅任务启动的时候调用一下。

RTX与他们不同，RTX的API是直接触发SVC中断，在中断里面调用的，有效的隔离了内核和应用代码。

清风徐来

好的，有点明白了

myxiaonia

我再补充一点，rtx对于中断内执行的api函数，使用一种类似邮箱的做法，将调用暂存，启用pendsv，之后立刻退出当前中断。所有中断调用都会攒到pendsv里统一执行，用这种办法保证用户中断只会最低限度阻塞

这种做法充分利用了cortexm在多个中断之间切换可以减少一些自动出入栈

当然arm9的rtx就不是这种做法了，在那里更像普通rtos的做法，主要是arm9的中断机制看上去比较弱，不过依然有他自己的特色，有一部分api同样用到了swi软中断

myxiaonia

rtx这种做法，事实上表明在调用系统api上，中断优先级实际上是无效的，而这也是符合rtos的意愿的，它最终会保证应该执行的那个任务会被执行

wkler

myxiaonia 发表于 2020-7-22 16:15
rtx这种做法，事实上表明在调用系统api上，中断优先级实际上是无效的，而这也是符合rtos的意愿的，它最终会 ...

请教下，rtx这种做法，会导致svc中断时间区间内的中断优先级无效，那么这时候其他中断来了也不是一样要等待？那岂不是没有消除中断延迟？？

eric2013

wkler 发表于 2020-8-24 17:52
请教下，rtx这种做法，会导致svc中断时间区间内的中断优先级无效，那么这时候其他中断来了也不是一样要等 ...

首先SVC，Systick，PendSV的中断优先级默认都是最低的两个，其它中断优先级都可以抢占。对中断延迟无影响。

然后这个涉及到RTX的ISR FIFO机制。

你中断里面没有调用到RTX API的无影响，如果调用到RTX API的，各个中断的消息都会整到ISR FIFO统一处理，就是这么个东西。

myxiaonia

wkler 发表于 2020-8-24 17:52
请教下，rtx这种做法，会导致svc中断时间区间内的中断优先级无效，那么这时候其他中断来了也不是一样要等 ...

不是svc中断，是isr开头的系统调用，本质上是没有中断优先级的，而且这也是符合rtos实际的

你想，rtos本身相当于一种用户级别的中断机制，只需要中断用户级别的代码，自己的调用还能打断自己这还不乱套了

rtx的0中断延迟，主要是指中断里发生的事情保证在中断里完成并且不关中断，但是调用isr代表的真正系统调用顺序可能与实际中断嵌套过程不一致，但这个和rtos提供的功能并不冲突

qq1646544

这个ISR FIFO有点像ucos iii的中断延迟发布的感觉