实时操作系统能否用于 Cortex-A 内核的芯片

ihavedone

如题，最近公司想搞一个硬件通用平台，采用 Cortex-A55 内核的芯片，做两套系统，一套 linux ，一套 RTOS。

RTOS 可以是 ThreadX，Free RTOS 等。

想问下大佬们，RTOS 能移植到 A 内核吗？有没有相关的资料，教程，例程等

eric2013

没问题，所有的A系都支持。

https://github.com/azure-rtos/threadx/tree/master/ports

ihavedone

eric2013 发表于 2022-7-1 00:07
没问题，所有的A系都支持。

https://github.com/azure-rtos/threadx/tree/master/ports

  多谢大佬，我先搞个开发板试试

mojinpan

所有外设的驱动还要自己写,一般厂家都没有提供相关资料,这个才是比较大的问题

eric2013

mojinpan 发表于 2022-7-7 22:25
所有外设的驱动还要自己写,一般厂家都没有提供相关资料,这个才是比较大的问题

不用自己写，全家桶全套驱动都提供了。

mojinpan

eric2013 发表于 2022-7-7 23:17
不用自己写，全家桶全套驱动都提供了。

没那么强吧,常用的ADC,SPI什么之类外设驱动还是要自己写的吧?比如ZYNQ,除了xilinx外还有谁提供这个芯片的外设驱动呀?有全家桶嘛?如果有就太好了

eric2013

mojinpan 发表于 2022-7-9 10:06
没那么强吧,常用的ADC,SPI什么之类外设驱动还是要自己写的吧?比如ZYNQ,除了xilinx外还有谁提供这个芯片的 ...

这种的跟全家桶的关系就不大了。

RTOS全家桶做的就是本身所有组件所涉及到的所有驱动实现。这已经足够了，而ADC，SPI这种都是简单的外设，需要IC厂家来提供的，厂家肯定要提供一个基础驱动的，否则客户都没法测试芯片是否正常。
全家桶没必要把本该属于IC厂家自己该做的外设驱动库，也揽到自己的工作范围内。

ihavedone

eric2013 发表于 2022-7-1 00:07
没问题，所有的A系都支持。

https://github.com/azure-rtos/threadx/tree/master/ports

我这边搞了个开发板，linux 下的交叉编译环境也弄好了，然后照着例程写了个点灯的汇编和 c，编译链接都没问题。。。

然后开始上 threadx，找到 port/cortex_a7/gnu ，写了个makefile 把 example 和 系统内核代码编译链接，编译没问题，链接提示有几个函数未定义。。。

然后makefile里只保留 crt0.S 再自己写一个 main.c ，啥也不干。
crt0.S 主要是搭建 C 运行环境， main.c 提供 main 函数，防止出现 main 未定义。
这时候编译没问题，链接会报错
arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o imx6ull.elf -lgcc_eh -L /home/chengxiaohu/arm-gcc/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf/lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/7.5.0 crt0.o main.o
crt0.o: In function `start':
(.text+0x24): undefined reference to `memset'
crt0.o: In function `start':
(.text+0x34): undefined reference to `exit'
make: *** [Makefile:18：imx6ull.bin] 错误 1


crt0.S 里面确实用到了 memset 和 exit 这两个函数，这两个函数应该是库函数，不需要用户定义才对啊。  链接参数里也包含了编译器的库路径。



网上搜了说是增加链接库参数，设置其他连接参数等都试过了，一直没解决。。

请问大佬知道原因吗？

eric2013

ihavedone 发表于 2022-7-14 13:50
我这边搞了个开发板，linux 下的交叉编译环境也弄好了，然后照着例程写了个点灯的汇编和 c，编译链接都没 ...

imx6吗，这个论坛坛友有分享，找下，一般开源c库都是用的newlib，不过还是用IAR更简单，imx8都可以用iar。

另外imx6跑不跑rtos好像意义不大，算力还没有M7强。

ihavedone

eric2013 发表于 2022-7-14 14:42
imx6吗，这个论坛坛友有分享，找下，一般开源c库都是用的newlib，不过还是用IAR更简单，imx8都可以用iar ...

这边是想用一个支持 Linux 的芯片，现在是跑 rtos ，后面会在这同一个平台上跑 linux。  一块板子，两种应用场合。 这个板子专门做逻辑控制用，对算力没要求。

我这边也是为了 linux 做准备，所以没有用 iar，直接用的 gnu。

但是我这边用 gnu 的 port 文件链接一直有问题，也不知道具体原因。

eric2013

ihavedone 发表于 2022-7-14 16:42
这边是想用一个支持 Linux 的芯片，现在是跑 rtos ，后面会在这同一个平台上跑 linux。  一块板子，两种 ...

linux下开发的话，现在超级多的选择。
1、你这个属于纯裸添加了，得添加开源C库才可以玩，树莓派单片机就是这么个开发方式，所有东西都要自己添加。跟开发树莓派MPU没区别了。。。
2、IAR有linux版，所以不应担心开发环境问题。
3、embedded studio也没问题，这个我们做了，用的gcc的port文件，直接添加使用的。所有平台都支持。
4、ads也行，不是古老的那个ads，是ARM新出的ads，所有A核都支持，通用跨平台
5、用的imx6的，用NXP的那个eclipse应该也可以开发的，ZYNQ A9就是用的他们家的eclipse + gcc方案，通用跨平台。

ihavedone

eric2013 发表于 2022-7-14 17:17
linux下开发的话，现在超级多的选择。
1、你这个属于纯裸添加了，得添加开源C库才可以玩，树莓派单片机 ...

"1、你这个属于纯裸添加了，得添加开源C库才可以玩，"

纯裸添加需要自己在工程中提供 C 库源码吗？  交叉工具链中没有现成的标准 C 静态库？  
比如 MDK、IAR等都有它自己的 C 库，linux 下的交叉工具链没有这个库？

eric2013

ihavedone 发表于 2022-7-15 17:08
"1、你这个属于纯裸添加了，得添加开源C库才可以玩，"

纯裸添加需要自己在工程中提供 C 库源码吗？   ...

MDK, IAR等，这个是商用IDE，C库不开源的。

newlib是开源免费的，随便用。
The Newlib Homepage (sourceware.org)

ihavedone

eric2013 发表于 2022-7-15 17:30
MDK, IAR等，这个是商用IDE，C库不开源的。

newlib是开源免费的，随便用。

现在程序编译通过，定时器中断也运行起来了（在定时器中断里加了闪灯）。然后新建了任务，任务里响蜂鸣器，结果不响。

经过查找，发现下面的位置有问题


因为我这个板子没有jlink 仿真接口，所以只能采用其他办法调试，很麻烦。
我在图中说明的两个位置分别加蜂鸣器测试函数，循环内是可以响的，循环后面就不响。
说明一直就没有走到循环后面来。

大佬有啥解决方向上的建议吗？

ihavedone

ihavedone 发表于 2022-7-20 00:10
现在程序编译通过，定时器中断也运行起来了（在定时器中断里加了闪灯）。然后新建了任务，任务里响蜂鸣器 ...

经过调试，发现是因为任务没有创建成功，所以调度器一直死循环。



进入系统时，会调用 tx_application_define 函数来创建任务，调用这个函数之前把 _tx_thread_system_state 变量赋值成了 TX_INITIALIZE_IN_PROGRESS ，
后面创建任务时检查 _tx_thread_system_state  的值，结果竟然进去了那个 if，报错。  导致创建任务失败。。。

这个值莫名其妙地被改变了。  

mewan

这个上面的RTOS多核怎么调度的