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[CAN/FDCAN] CANopen主从机组网测试问题

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发表于 2023-10-25 01:31:44 | 显示全部楼层 |阅读模式



在准备第2期CANopen专题视频教程,研究下CANopen主从机组网的常用玩法。

比如我们设置主机监控8个节点的心跳包,如果有一个主机心跳包在设置的时间内没有检测到,将触发主机发送紧急报文给这个节点,并切换自己的状态到预操作状态。

如果不想切换,关闭宏定义即可:

[C] 纯文本查看 复制代码
#ifndef CO_CONFIG_ERR_CONDITION_COMMUNICATION
#define CO_CONFIG_ERR_CONDITION_COMMUNICATION  0
//#define CO_CONFIG_ERR_CONDITION_COMMUNICATION (em->errorStatusBits[2] \
//                                            || em->errorStatusBits[3])
#endif


关闭后,主机会保持正常操作状态(TOOL的CAN/CANFD助手和调试器可以一起使用)。



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 楼主| 发表于 2023-10-25 01:33:19 | 显示全部楼层
主机可以监控的节点心跳,通过这个设置:

123.png


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