CANopen主从机组网测试问题

eric2013

在准备第2期CANopen专题视频教程，研究下CANopen主从机组网的常用玩法。

比如我们设置主机监控8个节点的心跳包，如果有一个主机心跳包在设置的时间内没有检测到，将触发主机发送紧急报文给这个节点，并切换自己的状态到预操作状态。

如果不想切换，关闭宏定义即可：

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#ifndef CO_CONFIG_ERR_CONDITION_COMMUNICATION
#define CO_CONFIG_ERR_CONDITION_COMMUNICATION  0
//#define CO_CONFIG_ERR_CONDITION_COMMUNICATION (em->errorStatusBits[2] \
//                                            || em->errorStatusBits[3])
#endif

关闭后，主机会保持正常操作状态(TOOL的CAN/CANFD助手和调试器可以一起使用)。

eric2013

主机可以监控的节点心跳，通过这个设置：