GD32H7代码运行时间不稳定的问题[已解决]

WZH

在GD32H7上运行永磁同步电机矢量控制的代码，单片机主频为600MHz，主PWM中断频率为40kHz，通过PWM中断触发ADC采样，然后在ADC采样结束中断进行矢量控制，使用的是绝对式位置编码器，转子位置更新频率为15kHz，一开始代码都运行在flash中，使用自制的上位机统计算法运行时间，ADC采样时间，位置更新时间，控制周期，发现算法运行时间波动巨大，具体时间如下：


其中算法执行时间平均值为2.73us，波动可以达到6.2566us，并且这个波动完全是随机的，有时候可能会到50us以上，进而使得单片机ADC采样结束中断丢失，严重的时候直接卡死。
后面尝试了各种手段，最后将频繁执行的代码都放到了ITCM中，问题终于解决，算法执行时间稳定到了2.5us左右，再没有卡死的情况出现了，代码放入ITCM后，算法执行时间如下：

eric2013

谢谢分享，这个时间量汇总是个非常好的思路。

morning_enr6U

ghslfgkkl88

挺好的思路

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另外补充一下测试条件，所有测试都是开启了ICache和DCache

tovinz

请问这是自己做了个采集卡，然后在单片机程序里对要执行时间测量的代码块前后插入IO翻转，用采集卡去采集电平时间得到的吗

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tovinz 发表于 2025-5-6 17:57
请问这是自己做了个采集卡，然后在单片机程序里对要执行时间测量的代码块前后插入IO翻转，用采集卡 ...

没那么复杂，在程序执行前后读取DWT寄存器的时间戳计算得到的执行时间，至于数据都是通过串口发送到上位机中。

tovinz

WZH 发表于 2025-5-7 09:50
没那么复杂，在程序执行前后读取DWT寄存器的时间戳计算得到的执行时间，至于数据都是通过串口发送到上位 ...

那波特率是不是要很高啊

xdh873939316

WZH 发表于 2025-5-7 09:50
没那么复杂，在程序执行前后读取DWT寄存器的时间戳计算得到的执行时间，至于数据都是通过串口发送到上位 ...

哥，能分享一个demo吗？感觉这种时间统计的方式以后调试算法的时候很好用。

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tovinz 发表于 2025-5-7 10:01
那波特率是不是要很高啊

我现在是6M的波特率，另外需要在数据传输协议进行处理一下，我使用的是论坛中看到的cobs编码作为传输编码方式。

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xdh873939316 发表于 2025-5-7 10:08
哥，能分享一个demo吗？感觉这种时间统计的方式以后调试算法的时候很好用。

有点小复杂，回头我整理一个matlab版本的发到论坛里，qt版的还在开发完善中

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eric2013 发表于 2025-5-6 10:25
谢谢分享，这个时间量汇总是个非常好的思路。

tovinz

WZH 发表于 2025-5-7 10:39
我现在是6M的波特率，另外需要在数据传输协议进行处理一下，我使用的是论坛中看到的cobs编码作为传输编码 ...

有个纸飞机调试助手，可以使用串口进行多通道绘图，但是我没用过这么高的波特率。
你用的是USB转TTL接入电脑的吗，哪个牌子的支持这么高的波特率

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tovinz 发表于 2025-5-7 10:51
有个纸飞机调试助手，可以使用串口进行多通道绘图，但是我没用过这么高的波特率。
你用的是USB转TTL接入 ...

用的DAP-Link，牌子是Fanx Tek，淘宝买的，宣传是支持12M波特率，我只用过6M，还挺稳的