【问题集锦】ucos是如何在中断中实现任务切换的

eric2013

如果一个低优先级的任务在执行的过程中发生中断，在中断中执行函数OSIntExit()是怎么切换到高优先级任务的。

eric2013

1. 通过函数OSIntExit()可以实现中断级的任务切换。获得需要执行的最高优先级任务后，如果需要任务切换，会在这个函数里面使能PendSV。     退出这个中断后就会进入到PendSV中断里面。这个中断里面实现任务的切换，也就是此任务的保存和下一个任务的恢复 2. 简单的举一个例子：TaskA和TaskB，TaskA的优先级低。         TaskA 在执行        （任务中是使用的PSP堆栈指针，相应寄存器会通过PSP保存到任务堆栈）                   ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------->                                                                                                                                          发生USART中断，进入中断后使用MSP堆栈指针，执行完中断函数后，执行                                                                                                                                          OSIntExit()，发现有高优先级的TaskB需要执行，然后使能PendSV。                                                              <--------------------------------------------------------------------------                                                               | (退出USART中断后要继续的使用PSP，此时已经恢复TaskA发生中断前的现场)                                                               | (由于我们已经使能了PendSV中断，此时不会再回到TaskA)                                                               |                                                               v                                                               进入PendSV中断，自动入栈的寄存器已经入栈到TaskA的堆栈里面，然后手动入栈相关寄存器到TaskA的任务堆栈                                                               然后从TaskB的任务堆栈中恢复相关数据到寄存器中，也就是恢复TaskB的现场                 <--------------------------------------------     TaskB开始执行

myxiaonia

RTX做法差不多，当在中断中调用相关的isr可用api，也是设置了PENDSV中断