FreeRTOS的vTaskDelete()踩坑指南

caicaptain2

任务删除函数很少有人使用，网站也找不到可靠的案列，引发了一系列的问题。
由于FreeRTOS没有任务的reset功能，只好只用任务的动态创建-删除-创建-删除的方法。
本来的功能是，按一个键，就创建任务，按另一个键就删除任务。 如果删除任务的按键多按几次，程序就会跑飞崩溃。



产生问题的缘由是，vTaskDelete(Htask) 执行后，Htask不会赋值为NULL。如果不小心执行了2次删除，程序会跑飞崩溃。


情况1： 在本任务Htask中执行vTaskDelete(NULL)，删除自己，一定要先Htask=NULL，再执行vTaskDelete(NULL)。
情况2：在其他任务中执行vTaskDelete(Htask)，一定要先判断(Htask!=NULL) ，再执行vTaskDelete(Htask)，还要再跟上一句Htask=NULL。
因为，当初创建Htask的时候未必成功，删除任务后，要手动给任务句柄赋值NULL。

tcs_stm32

这个就和用malloc free差不多，可能多次free

diiiiiii

esp32就是这样做的。

gjeoi

freertos官方文档有详细注解。链接如下：https://www.freertos.org/a00126.html

caicaptain2

gjeoi 发表于 2023-4-4 19:37
freertos官方文档有详细注解。链接如下：https://www.freertos.org/a00126.html

这个官方的说明，我反复看了好几遍了。 它只是要求不能饿死了idle task。 有几个关键的要求没有说明。
1， 执行delete后，官方函数应当把任务句柄标记NULL的。 这个函数没有返回参数，用户无法知道是否正确执行了。
2， “任务分配的内存”需要自己删除。这里，不清楚指哪些内存？ 任务函数中malloc的内存（在heap中）肯定要自己清除，但是任务中定义的局部变量（在stack中）呢？

gjeoi

caicaptain2 发表于 2023-4-6 09:37
这个官方的说明，我反复看了好几遍了。 它只是要求不能饿死了idle task。 有几个关键的要求没有说明。
1 ...

1. 我的理解是 vtaskdelete 是对task挂起并打上tag。真正删除的动作实在idle里面（没去对照源码，可能有误。
    最好不要重复创建删除，换一种设计方式。如果一定要这样，我有一些想法但是没有验证过：比如删除之后查询任务的状态又或者是直接jump到task的开头

2. task stack 应该是在idle里面删除

Eason.XJ

受教了，今天刚好用到，这么一说这个问题还真不能小瞧。

怎么又出Bug了

你好，为什么我的 vTaskDelete 在任务三执行一次删除任务1的时候，就会把任务2一起删除，为什么会这样？

怎么又出Bug了

void 任务1（）
{
    code。
    TaskDelay（500）；
}
void 任务2（）
{
   code。
    taskDelay（500）；
}

void 任务3（）
{
   if(按键)
    {
         if（任务1句柄 ！= null）
          taskdelete（任务1）
          任务1句柄 = null；
     }
}

coolaimcu

我主要是没明白，这个任务删除的应用场景是什么？在什么情况下会用到任务删除？能不能举几个例子让我们更容易理解？

1350280419

coolaimcu 发表于 2024-6-11 10:31
我主要是没明白，这个任务删除的应用场景是什么？在什么情况下会用到任务删除？能不能举几个例子让我们更容 ...

TCP Server端，每连接一个Client，都会创建一个Thread,断开连接后，这个子Thread要删除

ccckkk

1350280419 发表于 2024-8-7 15:23
TCP Server端，每连接一个Client，都会创建一个Thread,断开连接后，这个子Thread要删除

你好，我想问一下我有一个程序他是有很多的标志位和等待标志位的函数，然后每一次进去之后程序可以正常运行，需要退出时我用了vTaskDelete(句柄)，然后就无法再次进入了，这是因为rtos有保存现场的功能吗