RTOS多线程任务卡死

hz110

最近在使用stm32F7系列产品在做一个数据中转，使用的串口有点多，然后使用了FreeRTOS进行多任务管理，现在RTOS中有一个UDP数据交互，两个串口数据交互，遇到的问题为一个串口进行IMU数据的接收，在裸机中可以不停的接收，但是在RTOS中接收几十次就会停止接收或者同时使用UDP数据交互时，串口接收会立马停止，然后UDP接收数据会明显滞后，发送过后0.5-1s后才会有反馈。

首先怀疑的是堆栈问题，将堆栈设置到8k仍然会出现这种问题，经过测试，当串口接收数据停止后，接收函数进入timeout状态，之后在RTOS中只留下一个线程，这样子每一个线程都没有问题。求大佬解答

eric2013

是串口中断方式吗，每次通过消息队列发送给任务？串口里面的代码量是否比较大。

另外每次消息队列传递多少字节数据。

方便的话，贴下中断代码和任务处理代码。

hz110

您好，串口接收是使用的hal_uart_receive函数，因为imu可以不停的发送数据，然后每次接收的数据为67字节，在任务中只使用了串口的接收和发送。下边是线程的代码
void IMU_TASK(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
           IMUData imu_data;
                HAL_UART_Receive(&huart5,IMU_Rx,sizeof(IMU_Rx),1000);
//                if(HAL_UART_Receive(&huart5,IMU_Rx,sizeof(IMU_Rx),1000) == HAL_OK){
//                ttt = 3;
//                }else if (HAL_UART_Receive(&huart5,IMU_Rx,sizeof(IMU_Rx),1000) == HAL_BUSY){
//                ttt = 5 ;
//                }else if (HAL_UART_Receive(&huart5,IMU_Rx,sizeof(IMU_Rx),1000) == HAL_ERROR){
//                ttt = 7 ;
//                }else if (HAL_UART_Receive(&huart5,IMU_Rx,sizeof(IMU_Rx),1000) == HAL_TIMEOUT){
//                ttt = 9 ;
//                }else{
//                ttt = -1 ;
//                }
                parseAndStoreIMUData(IMU_Rx, &imu_data);
                if((IMU_Rx[0] == 0x59) && (IMU_Rx[1] == 0x53)) {
                HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&imu_data, sizeof(IMUData), HAL_MAX_DELAY);
                }
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END IMU_TASK */
}

hz110

根据您的提示，我将普通接收修改为中断接收解决了这个问题，虽然不知道原理是什么，但是最终还是解决了，感谢您的回复，如果您乐意指点一下，感激不尽。