CANopenNode协议栈使用CO_TPDOsendRequest函数只有最后一条生效

isdy

代码如下只会发最后一句3F 00 20 4E 00 00,要怎么设置才能顺着发送呢

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void ctlPP(CO_t* pco_obj,uint8_t nodeID){
    CO_NMT_sendCommand(pco_obj->NMT, CO_NMT_ENTER_OPERATIONAL, nodeID);//节点复位
    CO_SYNCsend(pco_obj->SYNC);
    OD_RAM.x2000_control_word=0x80;
    OD_RAM.x2003_target_position=0;
    CO_TPDOsendRequest(&pco_obj->TPDO[0]);//发TPO0
    OD_RAM.x2000_control_word=0x06;
    OD_RAM.x2003_target_position=0;
    CO_TPDOsendRequest(&pco_obj->TPDO[0]);//发TPO0
    OD_RAM.x2000_control_word=0x07;
    OD_RAM.x2003_target_position=0;
    CO_TPDOsendRequest(&pco_obj->TPDO[0]);//发TPO0
    OD_RAM.x2000_control_word=0x0f;
    OD_RAM.x2003_target_position=0;
    CO_TPDOsendRequest(&pco_obj->TPDO[0]);//发TPO0
    //06->07->0F
    CO_SYNCsend(pco_obj->SYNC);
    OD_RAM.x2000_control_word=0x2f;
    OD_RAM.x2003_target_position=20000;
    CO_TPDOsendRequest(&pco_obj->TPDO[0]);//发TPO0
    OD_RAM.x2000_control_word=0x3f;
    OD_RAM.x2003_target_position=20000;
    CO_TPDOsendRequest(&pco_obj->TPDO[0]);//发TPO0
}

eric2013

每次发送后，延迟1秒，测试下是不是正常的。

isdy

eric2013 发表于 2024-6-22 09:26
每次发送后，延迟1秒，测试下是不是正常的。

我是在freeRTOS中使用的，加了vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000))或者是用bsp_DelayUS(1e6)均没有效果。使用HAL_Delay(1e3)更是不行了。

eric2013

isdy 发表于 2024-6-23 14:28
我是在freeRTOS中使用的，加了vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000))或者是用bsp_DelayUS(1e6)均没有效果。使 ...

后面会做个CANopen组网实战案例，届时我试试这个。