F429探索板在IAR7.4环境下采用教程上的方法开启FPU出现bug？求解答

whitesnark

我在F429 discovery 板子上，按照"μCOS-III教程1-11期.pdf" 移植了ucos工程，在没有做FPU移植的时候，不开启FPU的，系统运行正常，建立的两个任务交替运行正常；然后按照教程上的FPU移植方案，在 OSTaskStkInit 函数中添加了 *--p_stk = (CPU_STK)0xFFFFFFFDUL;并按教程上的方法修改了OS_CPU_PendSVHandler，完全按照教程上的方法修改完，并且在工程设置里开启FPU之后，重新编译，结果发现，系统只是在开始的时候把两个任务运行一次，然后就再也不能进入两个任务，只是在Idle系统任务中跑，不知是哪里bug？求大神们指点


PS：个人认为已经理解了手册里的移植方法，而且感觉这种移植方法很不错，但是不知道为啥，仅仅是按教程里面改了两个以上两个移植点，并开启FPU，编译之后程序会一直运行空任务，百思不得其解，求高人解答？？？


附件中附上我在没有进行FPU移植之前的能够正常运行的工程，和仅仅改了以上两处，是能FPU后有bug的工程，求大牛测试

eric2013

探索板子官方模式有例子么，参考即可，使用官方的FPU设置方法，后面我们的F429板子配套例子也采用官方的设置方法了，不再用教程里面的方法了。
这么做的目的是便于移植，要不升级一个版本折腾一次。

whitesnark

多谢大神指点！
我移植的时候参考的是ucos官网上下的Micrium_STM32F429II-SK_OS3 版本信息如下，“Micrim_STM32F429II-SK_OS3” μC/OS-III v3.04.04 Version    1.00 Updated    October 8, 2014   
用这个ucos官方的移植方法操作，如果在工程设置里不开启FPU，都是正常的，但是如果开启FPU之后，系统会直接回进入Hardfault ；
请问有能在discovery 板子上开启FPU后能正常运行的工程，或者哪里能找到官方移植参考吗？求大神指点~~~

whitesnark

eric2013

后面我给我们的F429配套例子时看看。

whitesnark

eric2013:后面我给我们的F429配套例子时看看。
 (2015-12-16 23:21) 

问题已经解决了，我还是采用你们的移植方法进行的移植，我觉得这种方式毕竟效率更高而且方便，不过除了你们做的更改以外把OSStartHighRdy这个函数的代码更换成如下代码：然后程序跑通了，可以正常的完成任务的切换！至于ucos官方的移植方法，开fpu后会直接进hardfault，这个原因我没有去搞，如果你们做好官方的移植后，有什么发现，希望版主能够私信告诉我一下哈~~~~~
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; @START @whitesnark   
OSStartHighRdy
    CPSID   I
    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14                                  ; Set the PendSV exception priority
    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
    STRB    R1, [R0]

    MOVS    R0, #0                                              ; Set the PSP to 0 for initial context switch call
    MSR     PSP, R0

    LDR     R0, =OS_CPU_ExceptStkBase                           ; Initialize the MSP to the OS_CPU_ExceptStkBase
    LDR     R1, [R0]
    MSR     MSP, R1

    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]

    CPSIE   I                                                   ; Enable interrupts at processor level

OSStartHang
    B       OSStartHang                                         ; Should never get here

; @END @whitesnark   
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