命令
| 缩写
| 名称
| 描述
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0
| NOP
| 无操作
| 从站忽略命令
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1
| APRD
| 自动递增读取
| 从站递增地址。如果接收的地址为零,从站将读取数据放入EtherCAT数据报
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2
| APWR
| 自动递增写入
| 从站递增地址。如果接收的地址为零,从站将数据写入存储器位置
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3
| APRW
| 自动递增读写
| 从站递增地址。从站将读取数据放入EtherCAT数据报,并在接收到的地址为零时将数据写入相同的存储单元
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4
| FPRD
| 配置地址读取
| 如果地址与其配置的地址之一相匹配,则从站将读取的数据放入EtherCAT数据报
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5
| FPWR
| 配置地址写入
| 如果地址与其配置的地址之一相匹配,则将数据写入存储器位置
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6
| FPRW
| 配置地址读写
| 如果地址与其配置的地址之一相匹配,则从站将读取数据放入EtherCAT数据报,并将数据写入相同的存储器位置
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7
| BRD
| 广播读取
| 所有从站将存储区数据和EtherCAT数据报数据的逻辑“或”放入EtherCAT数据报。所有从站增加位置字段
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8
| BWR
| 广播写入
| 所有从站都将数据写入内存位置。所有从站增加位置字段
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9
| BRW
| 广播读写
| 所有从站将存储区数据和EtherCAT数据报数据的逻辑“或”放入EtherCAT数据报,并将数据写入存储单元。通常不适用BRW。所有的从站增加位置字段
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10
| LRD
| 逻辑内存读取
| 如果接收的地址与配置的FMMU读取区域之一匹配,则从站将读取数据放入EtherCAT数据报
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11
| LWR
| 逻辑内存写入
| 如果接收的地址与配置的FMMU写入区域之一匹配,则从站将数据写入存储器位置
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12
| LRW
| 逻辑内存读写
| 如果接收的地址与配置的FMMU读取区域之一匹配,则从站将读取数据放入EtherCAT数据报。如果接收的地址与配置的FMMU写入区域之一匹配,则从站将数据写入存储器位置
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13
| ARMW
| 自动递增多次读写
| 从站递增地址如果接收的地址为零,从站将数据放入EtherCAT数据报,否则从站将数据写入存储器位置
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14
| FRMW
| 配置多次读写
| 如果地址与配置的地址之一想匹配,则从站将读取的数据放入EtherCAT数据报,否则从站将数据写入存储器位置
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15 ~ 255
| -
| 保留
| -
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