分享一个编码器程序，效果非常不错

hpdell

分享一个编码器程序，效果非常不错，只需要使用一个普通的定时器即可 #define READ_ENCODER_A           (GPIOC->IDR & GPIO_OTYPER_IDR_14) #define READ_ENCODER_B           (GPIOC->IDR & GPIO_OTYPER_IDR_15) uint8_t g_u8_AngleSize =0; //-------------------编码器--------------------------------- // 在定时器 里面被调用，每 500us-2ms 之间均可 void KEY_EnCoderFunc(void) {         static u16 old_bit = FALSE;         if (old_bit && (!READ_ENCODER_A)) //判断前后状态以识别是否发生下降沿         {                 if (READ_ENCODER_B)   //判断另一相电平                 {                         if (g_u8_AngleSize <= 235)                                 g_u8_AngleSize += 5;                 }                 else                 {                         if (g_u8_AngleSize >= 35)                                 g_u8_AngleSize -= 5;                 }         }    old_bit = READ_ENCODER_A;    //刷新位暂存值                  }

eric2013

定时器中断直接查询状态，不错。

另外就是这种编码器一般输出速度快吗

hpdell

eric2013 发表于 2020-11-6 10:32
定时器中断直接查询状态，不错。

另外就是这种编码器一般输出速度快吗

速度还可以的

hqgboy

能识别正负转吗？
谢谢分享。

hpdell

hqgboy 发表于 2020-11-6 10:54
能识别正负转吗？
谢谢分享。

程序里面 的 +5， -5 就是识别正反转的结果啊，

hqgboy

hpdell 发表于 2020-11-6 11:37
程序里面 的 +5， -5 就是识别正反转的结果啊，

谢谢。。。。
  

  

`dc2018

蛮不错的！测试过了吗？是否好使？是否会有跳动现象？

晚起的鸟

hpdell 发表于 2020-11-6 10:41
速度还可以的

跟自带的编码器模式相比咋样？只用过自带的，

tianmaduxing010

[C] 纯文本查看 复制代码

/*
*********************************************************************************************************
*
*	module name : Encoder driver
*	file name 	: bsp_encoder.c
*	version : V1.0
*	Copyright (C), 
*	[url]https://www.chuandong.com/tech/tech30155.html[/url] FYI
*********************************************************************************************************
*/
#define GET_STATE_A_1			(GPIOC->IDR & GPIO_OTYPER_IDR_14)
#define GET_STATE_A_2			(GPIOC->IDR & GPIO_OTYPER_IDR_15)

#define GET_STATE_B_1			(GPIOC->IDR & GPIO_OTYPER_IDR_14)
#define GET_STATE_B_2			(GPIOC->IDR & GPIO_OTYPER_IDR_15)

uint32_t throttleA = 0;
uint32_t preStateA = FALSE;
uint32_t throttleB = 0;
uint32_t preStateB = FALSE;

void encoderLoopA(void)
{
	if (preStateA && (!GET_STATE_A_1))
	{
		if (GET_STATE_A_2)
		{
			if (throttleA <= 235)
				throttleA += 5;
		}
		else
		{
			if (throttleA >= 35)
				throttleA -= 5;
		}
	}

	preStateA = !!GET_STATE_A_1;
}

void encoderLoopB(void)
{
	if (preStateB && (!GET_STATE_B_1))
	{
		if (GET_STATE_B_2)
		{
			if (throttleB <= 235)
				throttleB += 5;
		}
		else
		{
			if (throttleB >= 35)
				throttleB -= 5;
		}
	}

	preStateB = !!GET_STATE_B_1;
}

tianmaduxing010

刚才规范了一下，项目里面用到了这个，如果深入交流，随时给我回帖

tianmaduxing010

[C] 纯文本查看 复制代码

/*
*********************************************************************************************************
*
*	module name : Encoder driver
*	file name 	: bsp_encoder.c
*	version : V1.0
*	Copyright (C), [email]tianmaduxingliulei@outlook.com[/email]
*	[url]https://www.chuandong.com/tech/tech30155.html[/url] FYI
*********************************************************************************************************
*/
#include "bsp.h"

#define GET_STATE_A_1			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,  GPIO_Pin_7)
#define GET_STATE_A_2			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,  GPIO_Pin_8)

#define GET_STATE_B_1			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,  GPIO_Pin_15)
#define GET_STATE_B_2			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,  GPIO_Pin_3)

static uint32_t throttleA = 0;
static boolean preStateA = FALSE;
static boolean gotAthrottleState = TRUE;
static uint32_t limitThrottleA;

static uint32_t throttleB = 0;
static boolean preStateB = FALSE;

void encoderInit(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
}

void encoderLoopA(void)
{
	if (preStateA && (!GET_STATE_A_1))
	{
		gotAthrottleState = FALSE;
		if (GET_STATE_A_2)
		{
			if (throttleA >= 1)
				throttleA -= 1;
		}
		else {
			if (throttleA <= 200 && throttleA < limitThrottleA)
			throttleA += 1;
		}
	}

	preStateA = GET_STATE_A_1;
}

void encoderLoopB(void)
{
	if (preStateB && (!GET_STATE_B_1))
	{
		if (GET_STATE_B_2)
		{
			if (throttleB >= 1)
				throttleB -= 1;
		}
		else
		{
			if (throttleB <= 200)
				throttleB += 1;
		}
	}

	preStateB = !!GET_STATE_B_1;
}

boolean encoderGetA(uint32_t * getValue)
{
	boolean ret;

	*getValue = throttleA;
	ret = gotAthrottleState;
	gotAthrottleState = TRUE;

	return ret;
}

void encoderClear(void)
{
	throttleA = 0;
}

void encoderSetLimitA(uint32_t value)
{
	limitThrottleA = value;
}

boclandc

// 在定时器 里面被调用，每 500us-2ms 之间均可  这个比较适合做手轮。如果正交编码，通常电机输出高达2MHZ， 通常可以识别到8M ,采样频率最少是4倍。按定时器上来看，500US 只能2MS 输出正交频率。这个在电机是不适用。但在手轮上还有一定的可行性。

xxc

没有消抖，稳定性不知道怎么样

hjhj7591418

tianmaduxing010 发表于 2022-8-14 16:00
[mw_shl_code=c,true]/*
**************************************************************************** ...

你这个是捕捉到一个正反转特征就走一步, 转速控制不考虑下吗?
拧得快你可以多走几步