STM32H7的CMSIS-Driver CAN FD驱动延续了早前RL-CAN组件的简单易用性

eric2013

这个是ARM独立实现的，基本没有调用H7的HAL库API。

这个CMSIS-Driver的实现给力在用户做ID配置，过滤设置，时间参数设置都非常方便，完美配合RTX5做各种事件处理，基本上用户可以不需要了解CAN，仅需了解这些API就可以玩。

API讲解也非常详细：

tomyqg

我就用的这个，他这个canfd波特率不能配到20好像

eric2013

tomyqg 发表于 2021-1-27 08:49
我就用的这个，他这个canfd波特率不能配到20好像

波特率20是啥，20Mbsp，20Kbps，20bps？

tomyqg

20k手机发帖没打上

tomyqg

也不光是20K不能配，应该是波特率有限制，不能随便配的，具体还没有仔细研究

eric2013

tomyqg 发表于 2021-1-27 09:11
也不光是20K不能配，应该是波特率有限制，不能随便配的，具体还没有仔细研究

他这个是这种自动配置的形式，不支持的波特率有必要代入简单换算下，另外跟你的CAN主频配置也有关系。

1. static int32_t CANx_SetBitrate (ARM_CAN_BITRATE_SELECT select, uint32_t bitrate, uint32_t bit_segments, uint8_t x) {
   
2.   FDCAN_GlobalTypeDef *ptr_CAN;
   
3.   uint32_t             cccr, sjw, prop_seg, phase_seg1, phase_seg2, pclk, brp, brp_max, tq_num;
   
4. 
   
5.   if (x >= CAN_CTRL_NUM)                                                            { return ARM_DRIVER_ERROR;               }
   
6.   if ((select != ARM_CAN_BITRATE_NOMINAL) && (select != ARM_CAN_BITRATE_FD_DATA)  ) { return ARM_CAN_INVALID_BITRATE_SELECT; }
   
7.   if (can_driver_powered[x] == 0U)                                                  { return ARM_DRIVER_ERROR;               }
   
8. 
   
9.   prop_seg   = (bit_segments & ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Msk  ) >> ARM_CAN_BIT_PROP_SEG_Pos;
   
10.   phase_seg1 = (bit_segments & ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Msk) >> ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG1_Pos;
    
11.   phase_seg2 = (bit_segments & ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Msk) >> ARM_CAN_BIT_PHASE_SEG2_Pos;
    
12.   sjw        = (bit_segments & ARM_CAN_BIT_SJW_Msk       ) >> ARM_CAN_BIT_SJW_Pos;
    
13. 
    
14.   if (select == ARM_CAN_BITRATE_NOMINAL) {
    
15.     if (((prop_seg + phase_seg1) < 2U) || ((prop_seg + phase_seg1) > 256U)) { return ARM_CAN_INVALID_BIT_PROP_SEG;   }
    
16.     if (( phase_seg2             < 1U) || ( phase_seg2             > 128U)) { return ARM_CAN_INVALID_BIT_PHASE_SEG2; }
    
17.     if (( sjw                    < 1U) || ( sjw                    > 128U)) { return ARM_CAN_INVALID_BIT_SJW;        }
    
18.     brp_max = 512U;
    
19.   } else {
    
20.     if (((prop_seg + phase_seg1) < 2U) || ((prop_seg + phase_seg1) >  32U)) { return ARM_CAN_INVALID_BIT_PROP_SEG;   }
    
21.     if (( phase_seg2             < 1U) || ( phase_seg2             >  16U)) { return ARM_CAN_INVALID_BIT_PHASE_SEG2; }
    
22.     if (( sjw                    < 1U) || ( sjw                    >   8U)) { return ARM_CAN_INVALID_BIT_SJW;        }
    
23.     brp_max = 32U;
    
24.   }
    
25. 
    
26.   tq_num = 1U + prop_seg + phase_seg1 + phase_seg2;
    
27.   pclk   = CAN_GetClock ();           if (pclk == 0U)    { return ARM_DRIVER_ERROR;        }
    
28.   brp    = pclk / (tq_num * bitrate); if (brp > brp_max) { return ARM_CAN_INVALID_BITRATE; }
    
29.   if (pclk > (brp * tq_num * bitrate)) {
    
30.     if ((((pclk - (brp * tq_num * bitrate)) * 1024U) / pclk) > CAN_CLOCK_TOLERANCE) { return ARM_CAN_INVALID_BITRATE; }
    
31.   } else if (pclk < (brp * tq_num * bitrate)) {
    
32.     if (((((brp * tq_num * bitrate) - pclk) * 1024U) / pclk) > CAN_CLOCK_TOLERANCE) { return ARM_CAN_INVALID_BITRATE; }
    
33.   }
    
34. 
    
35.   ptr_CAN = ptr_regs_CANx[x];
    
36. 
    
37.   cccr = ptr_CAN->CCCR;
    
38.   if ((cccr & (FDCAN_CCCR_CCE | FDCAN_CCCR_INIT)) != (FDCAN_CCCR_CCE | FDCAN_CCCR_INIT)) {
    
39.     ptr_CAN->CCCR = FDCAN_CCCR_CCE  |   // Configuration change enable
    
40.                     FDCAN_CCCR_INIT ;   // Initialization
    
41.     while ((ptr_CAN->CCCR & FDCAN_CCCR_INIT) == 0U);
    
42.   }
    
43. 
    
44.   if (select == ARM_CAN_BITRATE_NOMINAL) {
    
45.     ptr_CAN->NBTP  = ((brp - 1U) << 16) | ((prop_seg + phase_seg1 - 1U) << 8) |  (phase_seg2 - 1U)       | ((sjw - 1U) << 25);
    
46.   } else {
    
47.     ptr_CAN->DBTP = ((brp - 1U) << 16) | ((prop_seg + phase_seg1 - 1U) << 8) | ((phase_seg2 - 1U) << 4) |  (sjw - 1U);
    
48.   }
    
49.   ptr_CAN->CCCR = cccr;
    
50. 
    
51.   return ARM_DRIVER_OK;
    
52. }

复制代码

tomyqg

他在这里限制了一下

eric2013

tomyqg 发表于 2021-1-27 09:41
他在这里限制了一下

你看的这个在那个驱动文件里面，方便上传一下不，我看的CMSIS-Driver V2.7.0没找到这个。

tomyqg

具体哪找的我忘记，半年前搞的了

tomyqg

看他这里的用意好像是限制了几个常用的采样点吧

eric2013

tomyqg 发表于 2021-1-27 10:34
看他这里的用意好像是限制了几个常用的采样点吧

这个是初始化例子里面的，我截图的是原始驱动文件。

这个87.5%是这个的需求

CAN采样点的设置推荐85%到90%的位置
http://www.armbbs.cn/forum.php?m ... 7078&fromuid=58
(出处: 硬汉嵌入式论坛)

gallop020142

不知道CMSIS-Driver里can2的RamOffset是怎么设置的。硬汉你前几天给的例程是设置成500了，这个值不知道够不够。

eric2013

gallop020142 发表于 2021-1-27 16:13
不知道CMSIS-Driver里can2的RamOffset是怎么设置的。硬汉你前几天给的例程是设置成500了，这个值不知道够不 ...

配置为500不好，准备修改为1280，即CAN1和CAN2各分得1280字，总计2560字，正好不超。

STM32H7 FD CAN中消息RAM在CAN1和CAN2上合理分配方法
http://www.armbbs.cn/forum.php?m ... d=103560&fromuid=58
(出处: 硬汉嵌入式论坛)

gallop020142

eric2013 发表于 2021-1-28 08:44
配置为500不好，准备修改为1280，即CAN1和CAN2各分得1280字，总计2560字，正好不超。

STM32H7 FD CAN ...

为兄弟的研究精神点赞

borrow1988

...大汉兄，有个疑问，这些RL组件比如RTX-CAN是不是基本得使用RTX能用...

eric2013

borrow1988 发表于 2021-2-17 21:00
...大汉兄，有个疑问，这些RL组件比如RTX-CAN是不是基本得使用RTX能用...

独立的。