HAL库的CAN FD源文件stm32h7xx_hal_canfd.c学习笔记（2021-01-27 V1.0）

eric2013

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                        ##### 驱动如何使用 #####
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      (#) 使用函数HAL_FDCAN_Init初始化

      (#) 如果需要，配置接收滤波和其它可选特性
            (++) HAL_FDCAN_ConfigClockCalibration
            (++) HAL_FDCAN_ConfigFilter
            (++) HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter
            (++) HAL_FDCAN_ConfigExtendedIdMask
            (++) HAL_FDCAN_ConfigRxFifoOverwrite
            (++) HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark
            (++) HAL_FDCAN_ConfigRamWatchdog
            (++) HAL_FDCAN_ConfigTimestampCounter
            (++) HAL_FDCAN_EnableTimestampCounter
            (++) HAL_FDCAN_DisableTimestampCounter
            (++) HAL_FDCAN_ConfigTimeoutCounter
            (++) HAL_FDCAN_EnableTimeoutCounter
            (++) HAL_FDCAN_DisableTimeoutCounter
            (++) HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation
            (++) HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation
            (++) HAL_FDCAN_DisableTxDelayCompensation
            (++) HAL_FDCAN_EnableISOMode
            (++) HAL_FDCAN_DisableISOMode
            (++) HAL_FDCAN_EnableEdgeFiltering
            (++) HAL_FDCAN_DisableEdgeFiltering
            (++) HAL_FDCAN_TT_ConfigOperation
            (++) HAL_FDCAN_TT_ConfigReferenceMessage
            (++) HAL_FDCAN_TT_ConfigTrigger

      (#) 使用函数HAL_FDCAN_Start启动传输，总线激活后就可以收发数据了。

      (#) 下面的三个函数只有FDCAN在FDCAN启动后才能调用。
            (++) HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ
            (++) HAL_FDCAN_EnableTxBufferRequest
            (++) HAL_FDCAN_AbortTxRequest

      (#)在Tx Fifo或Queue中提交Tx请求后，可以通过函数HAL_FDCAN_GetLatestTxFifoQRequestBuffer获取用于放置Tx请求的Tx缓冲区位置。然后使用函数HAL_FDCAN_AbortTxRequest可以终止请求。

      (#) 当消息存到消息RAM里面，可以使用函数HAL_FDCAN_GetRxMessage获取数据。

      (#) 使用函数HAL_FDCAN_Stop可以停止FDCAN，使其进入初始化模式，重新使能使用上面的函数配置寄存器。

      (#)所有其它的控制函数可以在FDCAN初始化后任意时刻访问，不管是启动还是停止。

      *** 查询模式 ***
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    [..]
        (#)接收或者发送状态可以使用下面的函数检测
              (++) HAL_FDCAN_IsRxBufferMessageAvailable
              (++) HAL_FDCAN_IsTxBufferMessagePending
              (++) HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel
              (++) HAL_FDCAN_GetTxFifoFreeLevel

      *** 中断模式操作 ***
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      [..]
        (#) 两个中断线: line 0 和 1.
            默认情况下所有的中断都分配到line 0 ，可以使用函数HAL_FDCAN_ConfigInterruptLines配置到其它中断线。

        (#)通过函数HAL_FDCAN_ActivateNotification可以激活通知，然后处理控制可以通过回调HAL_FDCAN_xxxCallback设置

  *** 回调注册 ***
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  使能宏定义USE_HAL_FDCAN_REGISTER_CALLBACKS
  用户就可以调用HAL_FDCAN_RegisterCallback() 或者 HAL_FDCAN_RegisterXXXCallback()动态的注册或者取消回调

  HAL_FDCAN_RegisterCallback() :
    (+) TxFifoEmptyCallback          : Tx Fifo Empty Callback.
    (+) RxBufferNewMessageCallback   : Rx Buffer New Message Callback.
    (+) HighPriorityMessageCallback  : High Priority Message Callback.
    (+) TimestampWraparoundCallback  : Timestamp Wraparound Callback.
    (+) TimeoutOccurredCallback      : Timeout Occurred Callback.
    (+) ErrorCallback                : Error Callback.
    (+) MspInitCallback              : FDCAN MspInit.
    (+) MspDeInitCallback            : FDCAN MspDeInit.

  对于专门的回调函数 ClockCalibrationCallback, TxEventFifoCallback, RxFifo0Callback, RxFifo1Callback,
  TxBufferCompleteCallback, TxBufferAbortCallback, ErrorStatusCallback, TT_ScheduleSyncCallback, TT_TimeMarkCallback,
  TT_StopWatchCallback and TT_GlobalTimeCallback, 需要专门的注册回调函数 :
  respectively @ref HAL_FDCAN_RegisterClockCalibrationCallback(), @ref HAL_FDCAN_RegisterTxEventFifoCallback(),
  @ref HAL_FDCAN_RegisterRxFifo0Callback(), @ref HAL_FDCAN_RegisterRxFifo1Callback(),
  @ref HAL_FDCAN_RegisterTxBufferCompleCallback(), @ref HAL_FDCAN_RegisterTxBufferAbortCallback(),
  @ref HAL_FDCAN_RegisterErrorStatusCallback(), @ref HAL_FDCAN_TT_RegisterScheduleSyncCallback(),
  @ref HAL_FDCAN_TT_RegisterTimeMarkCallback(), @ref HAL_FDCAN_TT_RegisterStopWatchCallback() and
  @ref HAL_FDCAN_TT_RegisterGlobalTimeCallback().

  HAL_FDCAN_UnRegisterCallback() 复位初始化函数：
    (+) TxFifoEmptyCallback          : Tx Fifo Empty Callback.
    (+) RxBufferNewMessageCallback   : Rx Buffer New Message Callback.
    (+) HighPriorityMessageCallback  : High Priority Message Callback.
    (+) TimestampWraparoundCallback  : Timestamp Wraparound Callback.
    (+) TimeoutOccurredCallback      : Timeout Occurred Callback.
    (+) ErrorCallback                : Error Callback.
    (+) MspInitCallback              : FDCAN MspInit.
    (+) MspDeInitCallback            : FDCAN MspDeInit.

  对于专门的回调 ClockCalibrationCallback, TxEventFifoCallback, RxFifo0Callback,
  RxFifo1Callback, TxBufferCompleteCallback, TxBufferAbortCallback, TT_ScheduleSyncCallback,
  TT_TimeMarkCallback, TT_StopWatchCallback and TT_GlobalTimeCallback, 需要专门的复位初始化函数 :
  @ref HAL_FDCAN_UnRegisterClockCalibrationCallback(),
  @ref HAL_FDCAN_UnRegisterTxEventFifoCallback(), @ref HAL_FDCAN_UnRegisterRxFifo0Callback(),
  @ref HAL_FDCAN_UnRegisterRxFifo1Callback(), @ref HAL_FDCAN_UnRegisterTxBufferCompleCallback(),
  @ref HAL_FDCAN_UnRegisterTxBufferAbortCallback(), @ref HAL_FDCAN_UnRegisterErrorStatusCallback(),
  @ref HAL_FDCAN_TT_UnRegisterScheduleSyncCallback(), @ref HAL_FDCAN_TT_UnRegisterTimeMarkCallback(),
  @ref HAL_FDCAN_TT_UnRegisterStopWatchCallback() and @ref HAL_FDCAN_TT_UnRegisterGlobalTimeCallback().