请问下运行FreeRTOS的时候卡死如何定位到问题点？

celerom

STM32跑FreeRTOS，一开始正常的，跑了两个多小时，就卡死了，估计很可能卡在HardFault_Handler了，因为卡的时候没debug，现在在debug等它卡死。
>使用的OS资源有消息队列、任务通知、共享内存heap4、五个任务，硬件资源有SPI+DMA。
>一个1级LED闪烁任务，这个任务无关紧要，只是操作IO口再延时再操作而已。
>三个2级任务，这三个任务本质是申请一段内存，把内存填满，然后通过SPI+DMA方式发送出去，然后释放内存。
>一个3级任务，负责SPI+DMA传输，前面三个2级任务就像把数据传给这个任务。
（这个代码的本质是实现SPI屏幕的区域刷新实验，三个2级任务负责不同区域的刷新，一个3级任务负责具体的硬件通信）
>卡死的时候内存还有12K多，（共享内存总共16K，通过xPortGetFreeHeapSize获取剩余内存并将其显示在屏幕上，这是其中一个任务的工作）
>卡死的时候运行了7700多秒，（三个任务之一的工作是每延时1s计数一次并显示在屏幕上）
假如是卡在HardFault_Handler的话，请问各位有没有好的问题定位思路，如何找到问题代码？
1、另外有个疑问，heap4有碎片整理机制，这个是不是得要用户自己去调用接口整理？
2、三个任务申请的内存大小都不一样的，当然每次用完都有释放，并且申请的数量规定了最多2，每次申请最大4K，不确定这种做法是否会导致碎片增多，当碎片足够多时有没有可能进入HardFault_Handler？

celerom

好吧确实是内存共享的问题，在prvInsertBlockIntoFreeList里进入了HardFault_Handler。。。应该是指针非法访问了，具体原因未解。。。

eric2013

celerom 发表于 2021-4-22 14:17
好吧确实是内存共享的问题，在prvInsertBlockIntoFreeList里进入了HardFault_Handler。。。应该是指针非法 ...

我觉得你的程序设计框架要先修改下，

将你的这个三个2级任务合并成一个任务实现，不要在三个任务里面实现，降低程序设计复杂度。