uCOSIII3.08动态tick进入HardFault问题解决

kokoromi

经过多次测试，发现使用传统定时器作为动态tick定时器，无论串口通讯速度多快，都没有任何问题，CPU占用率也正常；
但是，使用LPTIM低功耗定时器作为动态tick定时器，串口通讯频率提高后，频繁进入HardFault异常，CPU占用率比正常高20%左右（实际没这么高，统计任务统计有误，原因不明），经过几天的查找，没找到原因，不想因为这个占用太久时间，所以放弃该方案，使用传统定时器解决。如果有哪位大佬用到了LPTIM，可以关注一下这个问题。

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经过N轮调试，终于找到问题所在，我之前用的是HAL库函数，而停止定时器的库函数HAL_LPTIM_Counter_Stop()里面用了定时器禁止语句__HAL_LPTIM_DISABLE(hlptim)。问题就出在这一句。把这句话删除，问题就解决了。我查看了STM32L010C6的勘误手册，并没有说明LPTIM的相关内容。为什么频繁调用__HAL_LPTIM_DISABLE(hlptim)会进入HardFault异常不得而知。

1. OS_TICK OS_DynTickSet(OS_TICK ticks)
   
2. {
   
3.   CPU_INT32U tmrcnt;
   
4. 
   
5.   tmrcnt = OSTICK_TO_TIMER(ticks);
   
6. 
   
7.   if((tmrcnt >= TIMER_COUNT_MAX) || (tmrcnt == 0u))  //如果延迟超过计数器的容量，或者内核需要无限延迟
   
8.   {
   
9.     tmrcnt = TIMER_COUNT_MAX;                        //尽可能多地记录节拍（最大计数值）
   
10.   }
    
11. 
    
12.   TickDelta = TIMER_TO_OSTICK(tmrcnt);               //将计数器计数转换为节拍
    
13. 
    
14.   HAL_LPTIM_Counter_Stop(&hTIM);                     //停止计数（删除其中的__HAL_LPTIM_DISABLE(hlptim)，否则会进入HardFault异常）
    
15.   HAL_LPTIM_Counter_Start(&hTIM, tmrcnt);            //重新计数（其中的__HAL_LPTIM_ENABLE(hlptim)是否删除无影响）
    
16. 
    
17.   return (TickDelta);                                //返回下次中断之前经过的节拍数
    
18. }

复制代码

仔细观察了HAL库函数HAL_LPTIM_Counter_Start()和HAL_LPTIM_Counter_Stop()，里面开启和关闭定时器都用了__HAL_LPTIM_ENABLE(hlptim)和__HAL_LPTIM_DISABLE(hlptim)，其实没有必要，因为LPTIM的启动是需要额外的语句来实现的（__HAL_LPTIM_START_CONTINUOUS(hlptim)或__HAL_LPTIM_START_SINGLE(hlptim)），所以，只需要在系统节拍初始化（void OS_SysTickInit()）或者系统节拍启动（void OS_SysTickEnable()）中使用一次__HAL_LPTIM_ENABLE(hlptim)开启定时器即可，后续通过__HAL_LPTIM_START_SINGLE(hlptim)来启动计数，计数完毕自动停止。

另外想吐槽下这个LPTIM，既然主打低功耗，为什么LSI是个37k这种不伦不类的频率，毕竟这个定时器不能像其他通用定时器那样可以设置任意分频数。个人感觉应该是32k，如果32k的频率，再进行32分频，正好是1000的频率，和系统Tick一致，这样最长可实现1分多钟的延迟，减少了因为溢出唤醒造成的功耗损失，再一个，LPTIM为什么不搞成32位的，这样可以让这个定时器每隔49天从停止模式唤醒一次，不是更香嘛，现在这样不伦不类的，不像一个低功耗定时器该有的样子。

eric2013

当前uCOS的统计都是基于DWT时钟周期计数器，应该是这个没有正常工作。

kokoromi

eric2013 发表于 2021-6-7 16:09
当前uCOS的统计都是基于DWT时钟周期计数器，应该是这个没有正常工作。

我看了下，每个任务的CPU占用确实用DWT，但是总的CPU占用用的是空闲任务里的那个计数值，那个统计任务做了三项工作，第一个是计算总的CPU占用，第二是计算每个任务的CPU占用和任务栈使用率，最后是计算中断（ISR）的栈使用率。
我上周把程序简化到连空闲任务都删除了，只留了一个串口接收中断函数，里面只是读了下DR。然后用串口助手快速发送数据时，还是会进入硬错误异常，确定是LPTIM的问题（普通定时器没问题），等我腾出时间找到原因了再来发帖说明