ZYNQ ThreadX 部分移植与演示

李益达

本次演示是基于vivado 2018.3版本完成的。硬件是7020 512M DDR 7010与7020的arm a9核是相同的，可以直接参考自己的硬件进行创建自己的工程。
本次的原始工程文件连接在论坛中已经可以找到。下载并解压，使用其中的xilinx下的文件。当前创建的threadx工程文件除了tx_initialize_low_level.S文件其余都是基于最新的6.1.9.

当前的文件工程见附件

1、 创建Vivado工程



我们创建一个名为Ailurus的工程：



一路Next





处理器选择：





到这里点击Finish即可.

2、配置ZYNQ处理器及其相关外设



创建新bd文件，使用默认名design_1。


点击+号，输入zynq, 提示zynq处理器双击：



我的硬件配置如此，自己可以根据自己的硬件进行配置即可



DDR 配置




点击OK,确认，并如图所示连接：


我们电机下方红线处，验证我们的最小系统设计，如果没有问题进入下一步。file:///C:/Users/10322/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image028.png




生成HDL 文件，再次点击GenerateOutput Products：file:///C:/Users/10322/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image032.png



点击Generate Bitstream:file:///C:/Users/10322/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image034.png



完成后，到处bit文件到xSDK中



方便后期的Petalinux等设计使用。一定要勾选Includebitstreamfile:///C:/Users/10322/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image037.png



启动SDK:file:///C:/Users/10322/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image039.png




3、创建ThreadX 链接库：File->New->Other->Xilinx->LibraryProject点击Next:



修改如红线处：




我们把从github上下载好的文件的threadx->common中的inc与src文件夹和Port->cortex_a9->gnu中的inc与src文件夹内容全部拷贝到,当前工程的src文件夹中，
同时解压文件夹下的src目录下tx_initialize_low_level.S拷贝到当前工程的src文件夹下。同时将下原文件夹中的common_file文件夹拷贝到工程文件夹下面：
工程文件夹下面文件：


这个时候我们点击编译，我们可以看到已经成功生成了libtx.a库文件：




4、 创建ThreadX例程：

File->New->Application Project,创建一个名为demo_threadx的工程，注意红线部分的选项：第一次创建应用，我们选择基于当前的platform创建一个新的bsp。



选择Hello World:file:///C:/Users/10322/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image047.png



我们首先编译当前的Hello World 确认无误后继续下一步：




5、修改编译选项添加common_file文件夹：

我们右键项目->New->Other->General->Floder->Next->Advance->LinkTo alternate location (Linkerd Floder)->Finishfile:///C:/Users/10322/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image051.png






这时候我们将HelloWorld.c文件修改为我们下载的demo中的demo_threadx.c文件并且编译：出现error: tx_api.h: No such file or directory错误， 因为该文件在tx库工程中，我们在demo_threadx工程中添加对应的include文件夹以及对应的库的文件夹：
右键demo_threadx工程，属性->C/C++ Build->Settings->ARM v7Gcc compiler->Inferred Options->SoftWare Platform增减/tx/src文件夹：
C/C++ Build->Settings->ARM v7 Linker ->Libraries增减之前生成的tx库；
在C/C++ Build->Settings->ARM v7 Linker-> Inferred Options->SoftWare Platform中增加对应库的文件夹。





此时我们重新进行编译：




编译完成，进行一下测试：右键工程，Debug As -> Debug Configurations->XilinxC/C++ application (System Debuger)





至此，demo_threadx工程创建完毕：



其余的关于FileX、USBX、NetX的工程创建可以按照这个创建，他们都依赖于libtx.a库，比如USBX,NetX等同时还依赖于FileX的库，NetX需要按照自己的phy芯片修改对应驱动，其余的就可以按照此例子在对应位置添加对应文件以及目录即可。

这是早些时候的测试版本：



网络测试：

eric2013

帖子编辑中，一会好。

hustkema

楼主威武，最近也准备学下ZYNQ！！！！

exp_exp

hqgboy

ou513

厉害大牛们

soyshell

开始对这种神奇的CPU感兴趣了。以前都是CPU+CPLD组合使用。cpu与CPLD之间使用自定义协议。

eggplant886

厉害，我自己也在想做这个，FPGA才接触了几天什么都不懂，打心眼感谢楼主分享知识

Gony

楼主真的太牛了，最近一直在弄ZC706移植ThreadX，这篇教程帮了大忙

morning_enr6U

Gony

请教下楼主，有用过新版的tx_initialize_low_level.S吗？用6.1.9的A9 GNU tx_initialize_low_level.S的话貌似一直有异常啊，在build FIQ mode CPSR之后LR就一直异常，最后返回也是错的地址，微软和Xilinx官方也都没有更新支持最新的porting demo。。。

李益达

Gony 发表于 2022-8-10 18:56
请教下楼主，有用过新版的tx_initialize_low_level.S吗？用6.1.9的A9 GNU tx_initialize_low_level.S的话貌 ...

这个确实没有用过，我记得新版本的和我用的Demo里面的版本差异很大，所以就没有尝试使用最新的。 可以对比一下差异化，定向分析。 不过如果不追求最新版，用Demo里面的也未尝不可。 该有的新功能都支持。

Gony

李益达 发表于 2022-8-12 13:54
这个确实没有用过，我记得新版本的和我用的Demo里面的版本差异很大，所以就没有尝试使用最新的。 可以对 ...

嗯嗯是的，用楼主的demo确实可以正常运行，应该是新porting设置系统栈哪里有问题，zynq的ld和官方example的ld差异有点大，想用新版是有点小强迫症

abcde1224

感谢分享  最近也刚搞了个zynq  改天我去试试看

suozhang

移植 GitHub 最新代码， 直接报错 ；  IDE 是 Xilinx Vitis IDE v2022.1.0 (64-bit);

wang49

arm-none-eabi-gcc -mcpu=cortex-a9 -mfpu=vfpv3 -mfloat-abi=hard -Wl,-build-id=none -specs=Xilinx.spec -Wl,-T -Wl,../src/lscript.ld -L../../zc702_bsp/ps7_cortexa9_0/lib -L../../tx/debug -o "demo_threadx.elf"  ./src/demo_threadx.o  ./common_file/asm_vectors.o ./common_file/board_setup.o   -ltx -Wl,--start-group,-lxil,-lgcc,-lc,--end-group
d:/xilinx2018p3/sdk/2018.3/gnu/aarch32/nt/gcc-arm-none-eabi/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/7.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: cannot find -ltx
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
make: *** [makefile:42: demo_threadx.elf] Error 1




请问程序是在Ubuntu下编译的吗？Windows下报这个错误

wang49

arm-none-eabi-gcc -mcpu=cortex-a9 -mfpu=vfpv3 -mfloat-abi=hard -Wl,-build-id=none -specs=Xilinx.spec -Wl,-T -Wl,../src/lscript.ld -L../../zc702_bsp/ps7_cortexa9_0/lib -L../../tx/debug -o "demo_threadx.elf"  ./src/demo_threadx.o  ./common_file/asm_vectors.o ./common_file/board_setup.o   -ltx -Wl,--start-group,-lxil,-lgcc,-lc,--end-group
d:/xilinx2018p3/sdk/2018.3/gnu/aarch32/nt/gcc-arm-none-eabi/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/7.3.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: cannot find -ltx
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
make: *** [makefile:42: demo_threadx.elf] Error 1


请问程序是在Ubuntu下编译的吗？windows下一直报这个错误

wang49

已解决

smare

请教一下，我这这参考这个移植到我们自已的硬件上，发现用ATKKPING 不断的ping 有掉包的情况。  不知道 你们有没有。

李益达

smare 发表于 2023-7-4 20:10
请教一下，我这这参考这个移植到我们自已的硬件上，发现用ATKKPING 不断的ping 有掉包的情况。  不知道 你 ...

没有测过长时间持续ping 包，短时间ping 测过（超过5分钟），没问题。iperf 持续的测过，基本跑满带宽，

hanwen

请问在最后编译的 时候报以下的错误是什么原因

linuss

wang49 发表于 2023-6-18 23:01
已解决

请问下是怎么解决的，我也碰到了这个错误

linuss

hanwen 发表于 2023-10-24 11:20
请问在最后编译的 时候报以下的错误是什么原因

asm_vectors.S要用论坛压缩包里的版本，不能用xilinx自带的

xiaomeng

下载搭配flash有什么需要特殊设置的吗？我下载后无法启动，debug是可以正常的运行

smare

我试过固化到W25Q128 可以启动的。用的xilinx SDK ，记得自已加一个FSBL包。

xiaomeng

smare 发表于 2024-1-1 13:35
我试过固化到W25Q128 可以启动的。用的xilinx SDK ，记得自已加一个FSBL包。

嗯嗯，可以的

FireJacky

Gony 发表于 2022-8-10 18:56
请教下楼主，有用过新版的tx_initialize_low_level.S吗？用6.1.9的A9 GNU tx_initialize_low_level.S的话貌 ...

最新6.4.0，移植是比较简单的，改两个地方就可以了
1. 把BSP里的asm_vectors.S拖到自己的源码里，把中断处理定向到threadx的中断处理过程

2. 修改port里A9 GNU的tx_initialize_low_level.S，开始先把lr寄存器保存到r4里，配置好堆栈后，从r4恢复lr寄存器， 程序就不会跑飞了，把堆栈的指针改掉，这样就可以用默认的vitis默认生成的lscript.ld，不用每次配置ld都修改一遍，中断向量表名字也改成BSP里的_vector_table，

..

liubuf

这个例程不能下载了么，我这下载不了

liubuf

liubuf 发表于 2024-1-18 16:58
这个例程不能下载了么，我这下载不了

不好意思，可以下载了