STM32H7 CAN发送多帧时出现丢帧

zhangzhang · 发表于 2022-10-13 21:05:43

使用STM32H7 传统CAN模式，PLL_Q时钟240MHz，CAN分频系数NominalPrescaler为10得到24M时钟，NominalSyncJumpWidth设置为8，seg1和seg2设置为了39和8以得到500k波特率，ARM板CAN接口和周立功CAN盒连接，测试中发现ARM板连续发送多帧时，周立功CAN盒接收经常性出现少接收帧的情况，通过示波器波形来看，少接收帧时，波形ACK段电平异常偏高，请问有大佬知道这种应该往哪个方向去考虑解决啊

westzg · 发表于 2022-10-14 09:45:26

hcan2.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
这个参数开了吗?

dengxiaojundink · 发表于 2022-10-14 10:35:43

看看协议手册,里面说了,CAN发送方发送数据之后,接收方将在ACK场域产生一个ACK信号,如果没有,就是丢包,不丢包的前提是打开自动重发. 要是想解决ACK的问题,要从线路上下手,另外我记得数据手册上CAN的最大输入时钟是125M的

eric2013 · 发表于 2022-10-14 11:34:33

测试阶段，连发的话，每帧之间加100ms延迟试试，看看是否正常，如果正常，说明是没问题的。

CAN必须得保证前面一次正常接收了，才能开下一次传输。

zhangzhang · 发表于 2022-10-14 12:01:49

eric2013 发表于 2022-10-14 11:34
测试阶段，连发的话，每帧之间加100ms延迟试试，看看是否正常，如果正常，说明是没问题的。

CAN必须得保 ...

收到，是不是每次发送完了得再检查下ACK应答状态，不对再重发一次？

zhangzhang · 发表于 2022-10-14 12:03:01

westzg 发表于 2022-10-14 09:45
hcan2.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
这个参数开了吗?

没有，我看到别人说FDCAN开自动重发在传统模式会出错，我就一直没开过

zhangzhang · 发表于 2022-10-14 12:03:43

dengxiaojundink 发表于 2022-10-14 10:35
看看协议手册,里面说了,CAN发送方发送数据之后,接收方将在ACK场域产生一个ACK信号,如果没有,就是丢包,不丢 ...

我把时钟再降降，降低一点试试

zhangzhang · 发表于 2022-10-14 17:59:52

zhangzhang 发表于 2022-10-14 12:03
没有，我看到别人说FDCAN开自动重发在传统模式会出错，我就一直没开过

试了打开重传就可以了，感谢

如来德lz · 发表于 2023-11-29 13:27:38

老哥，我也遇到过类似的情况，在数据发送较快的情况下会出现数据发送丢包的情况。
处理方法是采用FIFO和buffer对不同的数据帧进行发送，丢包的情况可以解决。

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[CAN/FDCAN] STM32H7 CAN发送多帧时出现丢帧