FreeRTOS的vTaskDelete()踩坑指南

caicaptain2

任务删除函数很少有人使用，网站也找不到可靠的案列，引发了一系列的问题。
由于FreeRTOS没有任务的reset功能，只好只用任务的动态创建-删除-创建-删除的方法。
本来的功能是，按一个键，就创建任务，按另一个键就删除任务。 如果删除任务的按键多按几次，程序就会跑飞崩溃。



产生问题的缘由是，vTaskDelete(Htask) 执行后，Htask不会赋值为NULL。如果不小心执行了2次删除，程序会跑飞崩溃。


情况1： 在本任务Htask中执行vTaskDelete(NULL)，删除自己，一定要先Htask=NULL，再执行vTaskDelete(NULL)。
情况2：在其他任务中执行vTaskDelete(Htask)，一定要先判断(Htask!=NULL) ，再执行vTaskDelete(Htask)，还要再跟上一句Htask=NULL。
因为，当初创建Htask的时候未必成功，删除任务后，要手动给任务句柄赋值NULL。

tcs_stm32

这个就和用malloc free差不多，可能多次free

diiiiiii

esp32就是这样做的。

gjeoi

freertos官方文档有详细注解。链接如下：https://www.freertos.org/a00126.html

caicaptain2

gjeoi 发表于 2023-4-4 19:37
freertos官方文档有详细注解。链接如下：https://www.freertos.org/a00126.html

这个官方的说明，我反复看了好几遍了。 它只是要求不能饿死了idle task。 有几个关键的要求没有说明。
1， 执行delete后，官方函数应当把任务句柄标记NULL的。 这个函数没有返回参数，用户无法知道是否正确执行了。
2， “任务分配的内存”需要自己删除。这里，不清楚指哪些内存？ 任务函数中malloc的内存（在heap中）肯定要自己清除，但是任务中定义的局部变量（在stack中）呢？

gjeoi

caicaptain2 发表于 2023-4-6 09:37
这个官方的说明，我反复看了好几遍了。 它只是要求不能饿死了idle task。 有几个关键的要求没有说明。
1 ...

1. 我的理解是 vtaskdelete 是对task挂起并打上tag。真正删除的动作实在idle里面（没去对照源码，可能有误。
    最好不要重复创建删除，换一种设计方式。如果一定要这样，我有一些想法但是没有验证过：比如删除之后查询任务的状态又或者是直接jump到task的开头

2. task stack 应该是在idle里面删除

Eason.XJ

受教了，今天刚好用到，这么一说这个问题还真不能小瞧。