CAN连续发送，会卡死或者数据发不出去，大家有解决方案吗？

wangjiahao88 · 发表于 2023-5-29 19:10:13

CAN连续发送，会卡死或者数据发不出去，大家有解决方案吗？

例如以20ms一个发送周期，连续发送多个设备的CAN报文，

if(TIM6.CAN_SEND_FLAG)
{
   TIM6.CAN_SEND_FLAG=0;
   can1_tx(&MOTOR1);
   can1_tx(&MOTOR2);
   can1_tx(&MOTOR3);
   can1_tx(&MOTOR4);
}
加了delayms(10)，就会好了。
如果不加延时，就会有数据丢失，请问这种情况，不加延时，大家是如何处理的啊？

另外希望硬汉哥也会给予指点！
万分感谢！

xz733 · 发表于 2023-5-29 22:57:14

连续两帧发布，中间需插入CAN的帧间隔，连续3个以上隐性电平即可

morning_enr6U · 发表于 2023-5-30 08:58:12

你硬件邮箱FIFO不就能容纳三帧吗？

TRX · 发表于 2023-5-30 10:00:09

HAL_CAN_IsTxMessagePending()这个函数是用来检查邮箱的挂起状态的

TRX · 发表于 2023-5-30 10:02:52

HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()这个是用来检查邮箱是否可用的

我这样用是可以连续发送的，你可以参考下

旮旯旭 · 发表于 2023-6-2 10:52:37

if(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(phcanx->hcan) != 0) HAL库的这个函数可以查询是否有可用的邮箱

爱好嵌入式小白 · 发表于 4 天前

TRX 发表于 2023-5-30 10:02
HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()这个是用来检查邮箱是否可用的

我这样用是可以连续发送的，你可以参 ...

大佬牛逼，谢谢你

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