【已经发布】研究了几天CANopen协议栈源码，开始操作实战，先做了个CANopen数据解码

eric2013

已经发布：


BSP视频教程第27期：CANopen协议栈专题，实战方式系统了解NMT，PDO，SDO，时间戳，同步报文，紧急报文等（2023-10-17）
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121438



先熟悉下NMT网络主从管理，主要是命令状态控制，心跳包等，当前先给TOOL的CAN助手做了个CANopen数据解码展示

kenn

大佬，我也准备用这个，目前移植了官方的例程，上电后就抓到一条数据

是因为没有主站的原因吗？大佬能分享一下CANOpenNode做为主站要怎么弄吗？我想用单片机做主站和从站

eric2013

kenn 发表于 2023-9-10 12:27
大佬，我也准备用这个，目前移植了官方的例程，上电后就抓到一条数据

是因为没有主站的原因吗？大佬能分 ...

TOOL是作为数据监控存在的，监控CAN总线上CANopen格式数据。

通过LUA脚本解析实现，后面TOOL固件升级将分享给大家，还有两期CANopen协议栈专题视频教程也将一并分享。

mrgoodman

硬汉哥，发现H7Tool检测can数据时，120欧如果不接收不到数据。同样用usb CAN分析器没这个问题。

eric2013

mrgoodman 发表于 2023-9-11 14:43
硬汉哥，发现H7Tool检测can数据时，120欧如果不接收不到数据。同样用usb CAN分析器没这个问题。

CAN/CANFD测试阶段，至少一端要带终端电阻，都不带是无法正常通信的。

TOOL端是没有带终端电阻的，你的板子上一定要带，如果你的板子也没有带是无法正常通信的。

byccc

eric2013 发表于 2023-9-11 00:10
TOOL是作为数据监控存在的，监控CAN总线上CANopen格式数据。

通过LUA脚本解析实现，后面TOOL固件升级 ...

能做视频就非常给力，入门会更方便。

byccc

CANopen仅看文档，太枯燥。

eric2013

CANopen节点状态切换控制和报文解析也做好了


初步效果，剩下开始PDO和SDO的控制实现。

wanglehui_12

eric2013 发表于 2023-9-15 00:34
CANopen节点状态切换控制和报文解析也做好了

这个CAN协议栈的代码质量看着挺不错的

eric2013

词典工具也会简单的操作了

eric2013

2023-09-17

SDO客户端服务器通信模式和数据解析已经搞好：

eric2013

通过TOOL这里的LUA脚本解析：



协议：

[Lua] 纯文本查看 复制代码

elseif(g_id == 0x0600) then
		g_id = id & 0x007F
		s0 = string.format("SDO客户端向服务器节点ID:0x%02x发送报文, ", g_id)
		if(bin[1] == 0x2F) then
			s1 = string.format("SDO命令0x%02x写一个字节数据, 索引0x%04x, 子索引0x%02x, 写对象字典0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x",
								bin[1], bin[3]*256 +bin[2], bin[4], bin[5], bin[6], bin[7], bin[8])                 
		elseif (bin[1] == 0x2B) then
			s1 = string.format("SDO命令0x%02x写两个字节数据, 索引0x%04x, 子索引0x%02x, 写对象字典0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x",
								bin[1], bin[3]*256 +bin[2], bin[4], bin[5], bin[6], bin[7], bin[8])
		elseif (bin[1] == 0x27) then
			s1 = string.format("SDO命令0x%02x写三个字节数据, 索引0x%04x, 子索引0x%02x, 写对象字典0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x",
								bin[1], bin[3]*256 +bin[2], bin[4], bin[5], bin[6], bin[7], bin[8])
		elseif (bin[1] == 0x23) then
			s1 = string.format("SDO命令0x%02x写四个字节数据, 索引0x%04x, 子索引0x%02x, 写对象字典0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x",
								bin[1], bin[3]*256 +bin[2], bin[4], bin[5], bin[6], bin[7], bin[8])
		elseif (bin[1] == 0x40) then
			s1 = string.format("SDO写命令0x%02x读取数据, 索引0x%04x, 子索引0x%02x",
								bin[1], bin[3]*256 +bin[2], bin[4])
		end
	elseif(g_id == 0x0580) then
		g_id = id & 0x007F
		s0 = string.format("SDO服务器节点ID:0x%02x向客户端回复报文, ", g_id)
		if(bin[1] == 0x4F) then
			s1 = string.format("SDO响应命令0x%02x一个字节数据, 索引0x%04x, 子索引0x%02x, 读对象字典0x%02x",
								bin[1], bin[3]*256 +bin[2], bin[4], bin[5])                 
		elseif (bin[1] == 0x4B) then
			s1 = string.format("SDO响应命令0x%02x两个字节数据, 索引0x%04x, 子索引0x%02x, 读对象字典0x%02x, 0x%02x",
								bin[1], bin[3]*256 +bin[2], bin[4], bin[5], bin[6])
		elseif (bin[1] == 0x47) then
			s1 = string.format("SDO响应命令0x%02x三个字节数据, 索引0x%04x, 子索引0x%02x, 读对象字典0x%02x, 0x%02x, 0x%02x",
								bin[1], bin[3]*256 +bin[2], bin[4], bin[5], bin[6], bin[7])
		elseif (bin[1] == 0x43) then
			s1 = string.format("SDO响应命令0x%02x四个字节数据, 索引0x%04x, 子索引0x%02x, 读对象字典0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x",
								bin[1], bin[3]*256 +bin[2], bin[4], bin[5], bin[6], bin[7], bin[8])
		elseif (bin[1] == 0x60) then
			s1 = string.format("SDO响应命令0x%02x写成功, 索引0x%04x, 子索引0x%02x",
								bin[1], bin[3]*256 +bin[2], bin[4])
		elseif (bin[1] == 0x80) then
			s1 = string.format("SDO响应异常")
		end
	end

eric2013

H7-TOOL的CANopen PDO映射功能，初步也正常了


PDO玩法不少，支持的参数玩法也多，逐步全完善下，下面是初步的PDO映射实现



字典设置：

mrgoodman

硬汉哥不错，我前段时间被can虐完了，感觉凑合。把ZLG那本入门手册反复领悟，基本上没啥难度。

eric2013

CANopen PDO的TPDO和RPDO测试结束，至此CANopen的基础数据接卸都已经完成。剩下就是把现有的功能加强完善下即可收尾发布首版CANopen解析