CANopen主从机测试相关问题整理，1个主机，两个从机并外接H7-TOOL的CANopen解析

eric2013

CAN问题要研究透，还是要组网测试各种情况做分析，今天系统测试下NMT，PDO，SDO，同步包，时间戳问题。

Node-ID分别是0x18，0x19和0x1a

eric2013

从机模式关闭一些配置

1、#define OD_CNT_HB_CONS 1  不需要心跳消费者
     #define CO_CONFIG_HB_CONS (CO_CONFIG_HB_CONS_ENABLE | \    这个CO_CONFIG_HB_CONS_ENABLE 不需要使能
                           CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_CALLBACK_PRE | \
                           CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_TIMERNEXT | \
                           CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_OD_DYNAMIC)

2、#define CO_CONFIG_NMT (CO_CONFIG_NMT_MASTER| \   关闭NMT MASTER
                       CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_CALLBACK_PRE | \
                       CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_TIMERNEXT)

3、#define CO_CONFIG_SYNC (CO_CONFIG_SYNC_ENABLE | \   关闭CO_CONFIG_SYNC_PRODUCER
                        CO_CONFIG_SYNC_PRODUCER | \
                        CO_CONFIG_FLAG_TIMERNEXT |\
                        CO_CONFIG_GLOBAL_RT_FLAG_CALLBACK_PRE | \
                        CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_TIMERNEXT | \
                        CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_OD_DYNAMIC)

主机模式开启一些配置
1、#define CO_CONFIG_SDO_CLI (1)
2、#define CO_CONFIG_FIFO (1)
3、#define CO_CONFIG_SYNC (CO_CONFIG_SYNC_ENABLE | \
                        CO_CONFIG_SYNC_PRODUCER | \                             开启生产者
                                                CO_CONFIG_FLAG_TIMERNEXT |\
                        CO_CONFIG_GLOBAL_RT_FLAG_CALLBACK_PRE | \
                        CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_TIMERNEXT | \
                        CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_OD_DYNAMIC)


4、#define CO_CONFIG_PDO (CO_CONFIG_RPDO_ENABLE | \
                       CO_CONFIG_TPDO_ENABLE | \
                       CO_CONFIG_RPDO_TIMERS_ENABLE | \
                       CO_CONFIG_TPDO_TIMERS_ENABLE | \
                       CO_CONFIG_PDO_SYNC_ENABLE | \
                       CO_CONFIG_PDO_OD_IO_ACCESS | \
                       CO_CONFIG_GLOBAL_RT_FLAG_CALLBACK_PRE | \
                       CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_TIMERNEXT | \
                       CO_CONFIG_GLOBAL_FLAG_OD_DYNAMIC)

eric2013

主从机案例已经制作完毕，细节问题再扣扣