BSP视频教程第28期：CANopen协议栈专题，CANopen主从机组网实战，CAN词典工具使用方法以及吃透PDO玩法（2023-11-01）

eric2013

本期视频的实战性较强，涉及到的内容比较多，特别是PDO同步周期和同步非周期玩法要吃透。

视频教程：

https://www.bilibili.com/video/BV1zy4y1A7HS/



视频提纲：









参考资料：

CANopen主从机代码，CAN词典工具和主从机配置文件（基于V7板子设计，这两天V5和V6的也将发布）

链接：https://pan.baidu.com/s/1ru8wloLYwiTN9lnzizVJQQ  提取码：4yja

eric2013

更新完成。

AiK

牛掰Plus           

FlyDragon

收到，学习去

chengyurongdeBB

能用STM32详细介绍一下移植细节吗？字典配置这些都很简单，关键是移植需要哪几个模块才是关键。

jzz

V5模版在哪里呢

eric2013

jzz 发表于 2023-11-10 08:54
V5模版在哪里呢

这几天收尾H7-TOOL的2.24固件，发布了后，更新这个。

你好啊hhh

硬汉哥  这期教程的案例能在F103上跑起来吗 需要改的东西多吗

eric2013

你好啊hhh 发表于 2023-11-12 11:21
硬汉哥  这期教程的案例能在F103上跑起来吗 需要改的东西多吗

主要是底层接口适配为经典CAN即可。

你好啊hhh

eric2013 发表于 2023-11-12 15:29
主要是底层接口适配为经典CAN即可。

有点菜 ，没改成  ，再看几遍大哥的课程   看看能不能整出来

油饼321

F407经典CAN的CANopenNode有吗 论坛找没找到呦 这期是不是只有H7的FDcan版的呢

油饼321

F407经典CAN的CANopenNode有吗 论坛里面没找到呦  是只有H7的canfd版的吗

eric2013

油饼321 发表于 2023-11-18 16:49
F407经典CAN的CANopenNode有吗 论坛找没找到呦 这期是不是只有H7的FDcan版的呢

F407的没做，当前仅做了H7的，等有时间了给V5和V6板子配套个。

油饼321

eric2013 发表于 2023-11-18 16:54
F407的没做，当前仅做了H7的，等有时间了给V5和V6板子配套个。

CANopenNode在Keil上运行是有bug吗  在CubIDE就可以运行 Keil就是跑不起来

xmylsf

学习一下，辛苦了

油饼321

CANopenNode移植到Keil需要对Kei这个软件做什么修改吗 在cubide上面可以运行，在keil就没反应呢  这个跑起来都这么难吗

eric2013

油饼321 发表于 2023-11-19 16:28
CANopenNode移植到Keil需要对Kei这个软件做什么修改吗 在cubide上面可以运行，在keil就没反应呢  这个跑起 ...

一样的，我楼主位末尾提供的就是MDK和IAR的。

qq792368480

怎么看不见代码下载链接？

eric2013

qq792368480 发表于 2023-11-22 23:35
怎么看不见代码下载链接？

在一楼末尾，已经补上了。

油饼321

硬汉哥 同步周期传输是 主机发送同步包，然后主机接收从机发送的TPDO
现在遇到了一种情况  同步周期传输  从机RPDO接收主机发送的内容    这个是不是没法实现呢   只能采用事件触发吧

eric2013

油饼321 发表于 2023-11-29 19:01
硬汉哥 同步周期传输是 主机发送同步包，然后主机接收从机发送的TPDO
现在遇到了一种情况  同步周期传输   ...

对，是这样的。

老鸟kkk

硬汉大佬，请问有在rtos上使用的例程么？在多线程下使用有什么要注意的？
对于从机，怎么获取主机下发的对象值来做具体的事情呢
对于主机，读写对象有重试次数和超时机制么

Roxy

牛的硬汉哥

eric2013

老鸟kkk 发表于 2023-12-11 14:31
硬汉大佬，请问有在rtos上使用的例程么？在多线程下使用有什么要注意的？
对于从机，怎么获取主机下发的对 ...

1、有互斥接口添加上即可，如果仅在一个任务里面使用，什么都不用特别操作。
2、可以使用PDO或者SDO
3、有的，出问题了会发紧急报文。

BZU2020

硬汉哥 按视频上的我配置好了字典后 主机只能发送NMT和SDO给从机  但是SYNC发不出来 PDO也不能传输  这是哪里出了问题了呢

eric2013

BZU2020 发表于 2023-12-20 14:39
硬汉哥 按视频上的我配置好了字典后 主机只能发送NMT和SDO给从机  但是SYNC发不出来 PDO也不能传输  这是哪 ...

PDO要在正常模式才可以使用，你看看是不是这个问题。

嵌入式菜鸟^_^

芜湖起飞，大佬会出一期EtherCAT吗？

BZU2020

eric2013 发表于 2023-12-21 09:01
PDO要在正常模式才可以使用，你看看是不是这个问题。

谢谢  解决一部分了 又遇到问题了  我用F103跑的  当主机添加了8个RPDO后可以正常工作，但是继续添加RPDO，一旦超过8个RPDO，就没反应了   这可能是哪里有问题啊

eric2013

嵌入式菜鸟^_^ 发表于 2023-12-22 15:01
芜湖起飞，大佬会出一期EtherCAT吗？

一定会有的。

eric2013

BZU2020 发表于 2023-12-22 19:25
谢谢  解决一部分了 又遇到问题了  我用F103跑的  当主机添加了8个RPDO后可以正常工作，但是继续添加RPDO ...

有个RPDO最大个数配置的，找下。

BZU2020

这个协议栈没整明白  生成的对象字典里
#define OD_CNT_NMT 1
#define OD_CNT_EM 1
#define OD_CNT_SYNC 1
#define OD_CNT_SYNC_PROD 1
#define OD_CNT_STORAGE 1
#define OD_CNT_TIME 1
#define OD_CNT_EM_PROD 1
#define OD_CNT_HB_CONS 1
#define OD_CNT_HB_PROD 1
#define OD_CNT_SDO_SRV 1
#define OD_CNT_SDO_CLI 1
#define OD_CNT_RPDO 8
#define OD_CNT_TPDO 5

这个TPDO数量OD_CNT_TPDO如果手动改为5 就，就不能工作了   在CO_PDO.文件和惨open.h文件里面把CO_TPDO_DEFAULT_CANID_COUNT和CO_RPDO_DEFAULT_CANID_COUNT这俩参数都改了下，改成24，也没法运行  而且对于对象字典里面OD_CNT_RPDO 和OD_CNT_TPDO 这两个值，如果大于4了 就有可能不工作  这问题太奇怪了

eric2013

BZU2020 发表于 2023-12-24 14:29
这个协议栈没整明白  生成的对象字典里
#define OD_CNT_NMT 1
#define OD_CNT_EM 1

他这个没有限制个数。

BZU2020

eric2013 发表于 2023-12-25 08:56
他这个没有限制个数。

硬汉哥 我又试了下  只要是PDO个数少于12个  就没问题  超出了12个 就出问题了

eric2013

BZU2020 发表于 2023-12-25 19:02
硬汉哥 我又试了下  只要是PDO个数少于12个  就没问题  超出了12个 就出问题了

继续试

BZU2020

eric2013 发表于 2023-12-26 08:24
继续试

硬汉哥 这可能是芯片的问题   F4就没问题了  另外 主站上电后，就会发送主站设置好的TPDO1-4 ，后面的TPDO没有发送   明明已经把TPDO设置为事件触发了  

eric2013

BZU2020 发表于 2023-12-26 09:43
硬汉哥 这可能是芯片的问题   F4就没问题了  另外 主站上电后，就会发送主站设置好的TPDO1-4 ，后面 ...

也有可能是你的F1系列RAM空间太小，没给够。

role_2099

硬汉大哥，V6啥时候出例程啊，一直不懂CAN，就看这次了

eric2013

role_2099 发表于 2023-12-26 15:21
硬汉大哥，V6啥时候出例程啊，一直不懂CAN，就看这次了

V5V6最近不弄了。

sys2003

硬汉哥，请问H7支持CAN FD，也有CANopen FD协议，为啥没有采用最新的CANopen FD协议呢？

eric2013

sys2003 发表于 2023-12-28 11:40
硬汉哥，请问H7支持CAN FD，也有CANopen FD协议，为啥没有采用最新的CANopen FD协议呢？

暂时还没有好的，开源免费的CANopen FD协议。

当前市面上还是以经典CAN的CANopen为主。